第8章提高控制品质的控制系统.ppt

3. 前馈-串级控制系统 8.2.3 前馈控制规律及其实施 1．控制规律 过程控制通道特性： W0(s)＝ 扰动通道特性： Wf(s)＝ 则前馈调节器为： WFF(s)＝－ = =－KF 式中 KF＝K2/ K1 τ = τ2－τ1 当τ1=τ2时有： WFF(s)＝－KF 当τ1=τ2，T1=T2时有： WFF(s)＝－KF 因此，前馈调节器的模型有三种形式： KF； KF KF 2．模拟仪表实施 (1) 型前馈调节器： WFF(s)＝－ 这种前馈模型具有比例特性。KF的大小，根据过程控制通 道和扰动通道的静态放大系数来决定。应用这种模型的前馈控 制系统称为静态前馈控制系统。可以用比例调节器等常规仪表 来实现。 (2) 型前馈调节器： WFF(s)＝－KF 这是一种动态前馈模型， 当T1＞T2时，其传递函数表现 为微分特性，当T1＜T2时，其 传递函数表现为时延特性，也 称为反微分特性，见图7-9。 图7-9 微分时延特性曲线 图7-10 微分时延特性实施框图 该动态前馈模型的实现装置如图7-10 (3) 型前馈调节器： WFF(s)＝－KF 这是一种动态前馈模型。其特性实际上是比例特性、动态微分特 性与纯时延特性的串联。 此模型的实现只要采用在前面介绍的实现KF 型模型装置 的后面串联一个能实现e-τs型模型的环节即可。 3．数字仪表实施 F(t)与uf(t)分别为前馈调节器的输入和输出 将式 用微分方程表示为： －KF + uf(t) = －KF 在采样周期Ts足够短时，将上述方程离散并经简化、整理后可得 前馈控制差分算式为 ： uf(k+1)－a2uf(k)=H[F(k+1－df)－a1F(k－df)] 式中：H= －KF ；a2＝1－ ；a1＝1－ 四、前馈控制系统设计 1．设计思路 控制方案设计的一般程序为： （1）调研工艺需求 首先熟悉生产工艺过程，充分了解工艺对自动化设计的要求， 了解现场工艺设备，了解生产中可能出现的各种影响因素，以便 能发现问题和提出问题； （2）设计方案 要对已有的自动化方案认真地进行调查、分析比较，据此提出 新的设计方案。 （3）确定数学模型。 （4）仿真与模拟试验。 （5）修改完善方案。 （6）现场安装、试车。 同时在总体方案设计时还应包括安全保护、自动检测、自动开 车、停车等内容。 2．注意因素 （1）前馈控制规律 1）当To》Tf时，由于控制通道很灵敏，克服扰动的能力强，因此， 一般只要采用反馈控制就可达到满意的控制质量要求，不必采 用前馈控制。 2）当To＝Tf时，只要采用静态前馈－反馈控制就可以较好地改善控 制质量。 3）当To＞Tf时，可采用动态前馈－反馈控制来改善控制品质。 4）当τf＞τ0时，则前馈调节器控制规律应修改为: －KF 5) 当τ0＞τf时，不能采用前馈补偿。 （2）系统稳定性： 对任一过程控制系统，能正常运行的必要条件是必须稳定。 由于前馈控制是开环控制，所以确定控制方案时，必须重视稳 定性问题。 五、前馈控制系统的工程整定 整定前馈－反馈控制系统时，反馈回路和前馈控制要分别整定。 分两步： （2）整定前馈装置 （1）整定反馈回路 WFF(s)=KF 对于前馈装置的传递函数： 目标：确定静态参数KF和动态参数T1、T2　 1. 静态参数KF的整定 （1）开环整定法 KF＝ （2）闭环整定法 图7-11 闭环整定法框图 如图7-11，可采用飞馈系统 整定，也可结合前馈-反馈系统 整定。 2. 、 值整定 由前馈调节器的动态模型可知，T1、T2是决定动态补偿程度的。 当T1＞T2时，前馈调节器在动态过程中起超前作用；反之，当T1＜T2 时，则起时延作用。 在工程整定时，首先应估计扰动通道和控制通道哪一个时间时 延大（或超前大），来决定T1、T2值的大小，然后将T1、T2从零开 始凑试，直到系统响应曲线满意为止。 8.2.5 前馈控制系统的应用 选用原则： 1.对象控制通道的容量滞后和纯滞后较大，反馈控制难以满足 工艺要求时，可以采用前馈控制。 2.系统中存在着可测