控制系统的能控性和能观测性概述.ppt

语句执行结果为 从输出的向量可以看出有两个状态分量是能控的。可以验证 ，输入语句 得到的结果为 可见，A1=Abar，所得到的结果是正确的。 3.10.3 线性系统转换成能控标准形和能观标准形 下面通过两个例子来说明将系统变换成能控标准形和能观标准形的方法。 例3-25 系统方程为 其中 求线性变换，将其变换成能控标准形。 解 1）判断系统是否能控，并且求出A 阵的特征多项式 输入下面语句 运行结果为 表明系统为能控，因此可以变换成能控标准形。而且求出A 的特征多项式为 （即： ， ， ） 2）计算变换矩阵 输入以下语句 计算结果为 3）计算出能控标准形 输入以下语句 计算结果为 表明经过变换以后的系统方程为 例3-26 系统方程为 其中 求线性变换，将其变换成能观标准形。 解 1）判断系统是否为能观测，并且求出A阵的特征多项式 输入下面语句 运行结果为 表明系统为能观测，因此可以变换成能观标准形。而且求出的特征多项式为 （即： ， ， ） 2）计算变换矩阵 输入以下语句 计算结果为 3）计算出能观标准形 输入以下语句 计算结果为 表明