线性反馈系统的时间域综合解读.ppt

例6-4 给定系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，并使观测器的极点为 ， 。 解: （1）首先判断系统的能观测性 系统完全能观测的，可构造任意配置特征值全维状态观测器。 * 1 5 l =- （2）求A特征值对应的特征多项式 （3） 观测器的期望特征多项式为 得 求新的状态的反馈矩阵 （4）计算变换矩阵 （5）求所需的反馈矩阵 得全维状态观测器 6.7 降维状态观测器 用上述方法设计的状态观测器是n阶的，即n维状态变量全部由观测器获得，所以该观测器又可称为全维状态观测器。 由输出方程可知，其实状态变量的部分信息可直接由输出变量的测量值提供，如在特殊形式的输出方程 中，状态变量向量x2即为输出变量y，故该系统只要仅对x1设计状态观测器即可, 对x2就没有必要再设计状态观测器。 6.8 系统解耦 耦合是生产过程控制系统普遍存在的一种现象。 在一个MIMO系统中,每一个输入都受多个输出的影响,每个输出受多个输入的控制,当一个控制量的变化必然会波及其它量的变化,这种现象称为耦合。 所谓解耦,就是消除系统间耦合关联作用。 如果一个输入量只受一个输出量影响,即一个输出仅受一个输入控制,这样的系统称为无耦合系统。 在许多工程问题中，特别是过程控制中，解耦控制有着重要的意义。 目前许多在航天、发电、化工等方面的控制系统难于投入运行，不少是因耦合的原因造成，因此解耦问题的研究十分重要。 若一个m维输入u和一个m维输出y的动力学系统，其传递函数矩阵是一个对角线有理多项式矩阵 则称该多变量系统是解耦的。 实现解耦有两种方法: 补偿器解耦 状态反馈解耦。 前者方法简单，但将使系统维数增加, 后者虽然不增加系统的维数，但利用它实现解耦的条件比补偿器解耦相对苛刻。 下面分别介绍这两种解耦方法。 6.8.1 补偿器解耦 图6-3所示的为前馈补偿器解耦框图。 图6-3中，Gp(s)为原系统的传递函数阵， Gc(s)为补偿的传递函数矩阵，即解耦控制器。 图6-3 串联解耦方框图 根据串联组合系统的传递函数公式可知串接补偿器后前向通路的传递函数为 G(s)= Gp(s)Gc(s) 其中反馈回路的的传递矩阵为G0(s)=I, 那么系统的闭环传递函数为: W(s)=[I+Gp(s)Gc(s)]-1Gp(s)Gc(s) 用[I+Gp(s)Gc(s)]左乘上式，有 [I+Gp(s)Gc(s)]W(s)=Gp(s)Gc(s) 即 Gp(s)Gc(s)[I-W(s)]=W(s) 分别用 ，[I-W(s)]-1左乘与右乘上式，有 为实现系统解耦，要求为W(s)对角线矩阵，因此，I-W(s)也为对角线矩阵。 故，得出Gp(s)Gc(s)也需为对角线矩阵。 即为实现如图6-3所示结构的系统的解耦，应取合适补偿器Gc(s)使Gp(s)Gc(s)是非奇异对角线矩阵。 例6-3 已知系统如图6-4所示, 图6-4 串联解耦及补偿器方框图 6.8.2 状态反馈解耦 所谓状态反馈解耦，即通过对系统设计状态反馈律，构造状态反馈闭环控制系统，使得闭环系统的输入输出间实现解耦。 状态反馈解耦问题的模型描述为: 对给定的被控系统的状态空间模型为 其中，x为n维状态向量，u为p维控制向量，y为q维输出向量。 三个基本假定： (1) p=q，输出和输入具有相同的变量个数。 (2)控制律采用状态反馈结合输入变换，取 其中K为p * n 反馈增益矩阵，L为p * p输入变矩阵，v为参考输入。 (3) 输入变换矩阵L为非奇异，即 。 结构图如下图6-5所示 ： 状态空间描述为： 传递函数矩阵为： p=q，则 GKL(s)为p * p 的有理分式矩阵。 解耦控制的问题：对给出的?(A,B,C)多变量受控系统，寻找一个输入变换和状态反馈矩阵对 {K,L} ，使传递函数矩阵GKL(s)为非奇异对角线有理分式阵，即 6.9 基于观测器的状态反馈控制系统的特性 状态观测器解决了状态变量不能直接测量的系统的状态估计问题，它为用状态反馈实现系统闭环控制奠定了基础。 本节主要研究利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统的特性。 设系统?(A,B,C)状态能控又能观，则该系统可通过状态反馈进行极点配置，以及能建立全维状态观测器并对其进行极点配置。 若系统?(A,B,C)的状态变量不能直接测量，则可由状态观测器提供的状态变量的估计值来构成状态反馈律。 即对线性定常连续系统 其全维状态观测器为 设基于状态观测值 的状态反馈律为 带全维状态观测器的状态反馈闭