第2章计算机控制系统数学描述与分析概述.ppt

* * 2.4.2 离散控制系统的稳定性条件 S平面 Z平面 稳定性讨论 σ= 0，虚轴 r = 1，单位圆 稳定边界 σ 0，左半部分 r 1 ，单位圆内 稳定 σ 0且为常数，虚轴的平行线 r为常数，同心圆 稳定 σ 0，右半部分 r 1 ，单位圆外 不稳定 ω= 0，实轴 正实轴 不稳定 ω为常数，实轴的平行线 端点为原点的射线 不稳定 * * 直接法：求解系统的特征根; 间接法：用劳斯判据判断稳定性。 离散系统的稳定边界为单位圆，不能直接采用连续系统的劳斯判据方法。需要引入双线性变换（又称W变换），将Z平面的单位圆映射到W平面的左半平面。 2.4 离散控制系统稳定性分析 2.4.3 离散系统稳定性判别方法 则： 令 可以得到 * * 极点在Z平面的单位圆上，则有 ，对应于W平面中的 ，即虚轴上。 2.4 离散控制系统稳定性分析 2.4.3 离散系统稳定性判别方法 在W平面的虚轴上： 极点在Z平面的单位圆内，则有 ，对应于W平面中的 ，即虚轴以左。 极点在Z平面的单位圆外，则有 ，对应于W平面中的 ，即虚轴以右。 例2.9 设具有零阶保持器的线性离散系统如图所示，采样周期T=1s，试判断系统稳定时的K