第3章控制系统的能控性和能观性概述.ppt

使其状态空间表达式(13)化成： (15) 其中 (16) (17) (18) 称形如式(15)的状态空间表达式为能观标准 型。其中 是矩阵A的特征多项式的各项系数。 取变换阵 ： 直接验证，或者用对偶原理来证明。证明过程如下： 首先构造 的对偶系统 然后写出对偶系统 的能控标准 型，∑的状态空间表达式的能观标准 型即是 的能控标准 型，即 (19) 的能控标准I型对应的系数阵； 2．能观标准 型 (20) 若线性定常单输出系统： 是能观的，则存在非奇异变换 式中， 为系统 的能控标准II型对应的系数阵； (21) 的对偶系统 的能控标准 型对应的系数阵。 为系统 为系统 使其状态空问表达式(20)变换为： (22) 其中 (23) (24) (25) 称形如式(22)的状态空间表达式为能观标准