第15讲线性系统的频域分析法20131127概述.ppt

* 5.3绘制极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线， 奈奎斯特曲线 设反馈控制系统如图所示，其开环传递函数为: G(s)H(s) 开环频率特性为: G(jω)H(jω) 在绘制开环极坐标曲线时，可将G(jω)H(jω) 写成实频和虚频形式 G(jω)H(jω) = p(ω) + jθ(ω) 反馈控制系统 * 或写成极坐标形式 给出不同的ω，计算相应的p(ω)、θ(ω)或A(ω)和 ，即可得出极坐标图中相应的点，当ω由0→∞变化时，用光滑曲线连接就可得到系统的极坐标曲线，又称为乃氏曲线 （Nyquist曲线）。 方法： (1)确定起点和终点 (2)与实轴或虚轴的交点 (3)确定相角变化趋势 * 例 已知系统开环传递函数 绘制系统开环极坐标图。 * 解 系统开环频率特性 ω由0→∞变化时，找几个特殊点： 起始点 终止点 与虚轴交点 除0外与实轴无交点 惯性环节从0°变化-90 ° ，故相角变化：0 ° ~-180 ° * 极坐标图 * 例5-2 考虑