第讲能观性和可观标准型.pptVIP

现代控制理论 (第10讲 2009年4月23日) 能观性/可观性定义 能观性判据 能观标准型 自动化教研室 谭功全 为何要有能控性/能观性的概念？ 怎样更好地了解和控制系统？ 能控性：控制变量对状态变量的支配能力如何? 从任意初始状态出发，在有限时间内，通过施加控制作用，能否使系统状态转移至期望终态？ 能观性：输出变量对状态变量的反映能力如何 在有限时间内，能否由输出变量的测量值，计算出系统的各个状态？ 能控/可控性定义 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到期望状态? 能控性判别矩阵 对角标准型的能控性 系统的状态方程是对角型，特征值互异 只要输入矩阵B中没有全为零的行，则系统就是能控的 这是因为：系统完全解耦，各状态变量互不影响，而输入能够直接影响每个状态 Jordan标准型的能控性 要求：各个Jordan块对应的特征值不同 找到每个Jordan块的最后一行，找出输入矩阵中与之对应的行 如果输入矩阵中对应的行不全为零，系统能控。 能控标准型 Agenda 能观性/可观性定义 能观性/可观性判据 能控、能观与传递函数的关系 对偶原理 能观性 vs 可物理测量 在实际工程实践中，往往需要知道状态变量，而由于各种原因，不一定都能直接获取,但输出变量总是可以获取和测量的。 能观性——能否通过对输出的测量来确定系统的状态变量？ 能观性与物理上能够测量是两个不同的概念。