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2014年TI杯福建省大学生电子设计竞赛试题 平衡杆小车（B题） 【本科组】 ? 2014年月日1系统方案 本系统主要由模块、模块、组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 综合以上三种方案，选择方案三。 1. 方案一：单摆在摆动过程中需要传感器来收集角度信号变化，选择角度传感器增量式光电编码器，该传感器可以在一圈内收到360个脉冲，通过特地的算法，往一个方向转动时，正向转动时每度增加一个脉冲，计数增加，反向转动时每转动一度就减少一个一个脉冲，计数减少。计数与光电编码器的初始位置有关，设置为在摆杆倒立时候的位置。 方案二：传感器芯片MPU-6050是一种低功耗，低压运行，高灵敏度的六轴加速度传感器，单摆在摆动的时候只需要芯片检测X,Y轴方向上得到加速度。可以通过两引脚来TX与RX来接受及传送数据。MPU-6050在不同状态下X,Y根据不同的角度的不同输出电压值。芯片设计稳定，防震能力强，封装小巧灵便，价格低廉。 通过以上的分析，发现方案一与方案二各有优劣。决定使用方案一与方案二的综合性的 方案，由增量式的光电编码器作为摆杆的轴H点。再由陀螺仪MPU-6050来进行角度及角加速度的测量。MPU-6050在随单摆摆动的时候，根据不同的方向变化来输出不同的量。再通过特地的算法来进行计算及控制电机的转动，从而保证倒立摆的直立。 1.3电机驱动的选择与论证 方案一：采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，很容易实现PWM调速。很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止、调速等操作。 方案二：采用步进电机作为该系统的驱动电机，由于其转动的角度可以精确定位，可以实现小车前进距离和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，但步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高的转速时会急剧下降，其转速较低时又不适于小车对速度的一定要求。经综合比较分析我们决定放弃此方案。 综合以上考虑我们选择方案一的直流电机作为小车的驱动电机。 2电路与程序设计 2.1系统总体框图 2.1.1系统总体框图 2.2电路原理图 2.2.1角度传感器模块 选取角度传感器芯片MPU-6050六轴加速度传感器，5伏电压供电。将角度传感器纵向贴在摆杆上随摆杆自由摆动，在摆动时传感器的会采集横向和纵向的加速度的变化，以信号 输出 2.2.2电源模块 电源模块是以18650为电芯的12V电源，利用7805进行电压转换成5V电压的电路。 2.2.3单片机电机驱动模块 单片机的型号为STC12C5A60S2，单片机通过控制电机的驱动来随着摆杆的摇动来调节小车的速度，从而保持倒立摆的平衡。 2.4单片机的最小系统 3. 算法模型的分析 下面我们采用牛顿－欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型：? ??????在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统 抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图所示： 假设: M:小车质量 m摆杆质量 b小车摩擦系数 l摆杆转动轴心到杆质心的长度 I摆杆惯量 F小车的力 x小车的位置 Φ摆杆与垂直向上方向的夹角 Θ摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N?和P?为小车与摆杆相互作用?力的水平和垂直方向的分量。? 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而?矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 即： 把这个等式代入第一式中，就得到系统的第一个运动方程： 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，?可以得到下面方程： 力矩的平衡方程如下： 此方程中力矩的方向，由，故等式前面有负号。合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程： . 设θ=φ+π（φ是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设φ与1（单位是弧度）相比很小，即φ《1，则可以进行近似处理： 用u来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下： 对上式进行拉普拉斯变换，得到： 由于输出角度φ，求解方程组的第一方程，可以得到： 如果令V=X，则有： 如果令，则有： 把上式代入方程组的第二个方程，得到： 整理后得到传递函数： 其中 设系统状态空间方程为： 得到解如下： 4.程序的设计 4.1任务 设计制作一辆小车，小车上安装一垂直倒立的摆杆，控制小车使摆杆保持垂直倒立状态如下图： 其中杆从轴到杆上