2011计机控制技术期末复习题详解.docVIP

4.9 已知被控对象的传递函数为 采样周期T=0.1s，采用零阶保持器。要求 （1）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的，并计算输出响应、控制信号和误差序列，画出它们对时间变化的波形。 （2）针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的，并计算输出响应、控制信号和误差序列，画出它们对时间变化的波形。 解：广义脉冲传递函数为 最少拍无纹波设计步骤： 1）根据广义对象的传递函数确定参数 N（分母多项式的幂次） M （分子多项式的幂次） d=N-M延时 w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点） v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数 j在z平面的单位圆上极点的个数 q(输入类型) 已知N=2，M=2 所以d=0 w=1(即分子多项式中的) v=1，j=1； q=2(单位速度输入) 2）确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n 所以： 3）确定Фe(z) 4）确定Ф(z) 5）根据关系使等式两边同幂次的系数相等，解出F1和F2中的系数。 解得： 所以： 6）求控制器D(z) 最少拍无纹波设计步骤： 1）根据广义对象的传递函数确定参数 N（分母多项式的幂次） M （分子多项式的幂次） d=N-M延时 w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点） v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数 j在z平面的单位圆上极点的个数 q(输入类型)