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设 计 说 明 书 《可编程控制器》课程设计 设 计 题 目： 大、小球分拣传送机械PLC控制 学 院： 学 号：100204075 专业（方向）年级：电气工程及其自动化 学 生 姓 名： 福建农林大学 2013年 7 月 3日  目 录 1引言 1 2PLC基础知识和编程语言 1 2.1 PLC的组成 1 2.2 PLC的编程语言 1 2.3 PLC主要技术性能指标 1 2.4 PLC的性能与任务相适应 2 2.5 PLC的选型 2 3PLC在大小球分拣系统中的设计 3 3.1 大小球分拣传送机器示意图与控制要求 3 3.2 确定I/0地址分配 3 3.3 绘制外部I/O接线图 4 3.4 大小球分拣的设计思想 4 4机械臂（手）分拣大小球系统的控制程序 5 4.1 机械手分拣大小球控制的程序功能图 5 4.2 梯形图控制程序 5 4.3 程序操作说明 10 4.4 创新设计内容 10 4.5 系统的调试说明及注意事项。 11 5总结 11 参考文献 12 1引言 本课程设计的对象为机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置,在生产过程中起着非常重要的作用。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力①梯形图（Ladder diagram）编程语言是一种图形语言 ,类似于继电器控制线路图的一种编程语言，它面向控制过程，直观易懂，是PLC编程语言中应用最多的一种语言。 ②顺序功能图常用来编制顺序控制程序，它包括步、动作、转换三个要素。顺序功能图法可以将一个复杂的控制过程分解为一些小的工作状态。对于这些小状态的功能依次处理后再把这些小状态依一定顺序控制要求连接成组合整体的控制程序。 ③功能块图是一种类似于数字逻辑电路的编程语言，用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方块左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入端、输出端的小圆点表示“非”运算，信号自左向右流动。 2.3 PLC主要技术性能指标 ①I/O点数 指PLC外部输入和输出端子数。 ②用户程序存储容量 用来衡量PLC所能存储用户程序的多少。 ③扫描速度 指扫描1000步用户程序所需的时间，以ms/千步为单位。 ④指令系统条数 指PLC具有基本指令和高级指令种类和数量。种类数量越多软件功能越强。 ⑤内部寄存器 ⑥高功能模块 2.4 PLC的性能与任务相适应 对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC（如西门子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。?对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有A/D转换的模拟量输入模块和带有D/A转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型PLC，如西门子公司的S7-300系列。 2.5 PLC的选型 PLC的工作方式是循环扫描的工作方式。存在输入信号控制滞后的现象，对于不需要精确控制要求的任务来说，这种滞后在一般工业控制上是允许的。PLC的结构分为整体式和模块式。整体式结构把PLC的I/0和CPU放在一块电路板上，省去插接环节，体积小，每一I/O点的平均价格比模块式的便宜，适用于工艺过程比较稳定、控制要求比较简单的系统。模块式PLC的功能扩展，I/O点数的增减，输入与输出点数的比例，都比整体式灵活。维修更换模块、判断与处理故障快方便，适用于工艺过程变化教多、控制要求复杂的系统。在使用时，应按实际具体情况进行选择。 结合以上几点，在大小球分拣机械臂控制系统中选择西门子S7-200系列CPU226作为可编程控制器。 3PLC在大小球分拣系统中的设计 3.1 大小球分拣传送机器示意图与控制要求 图3-1 大小球分拣传送机器示意 控制要求： （1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。 （2）有起动按钮和停止按钮控制运行，设停止时机械臂必须已回到原点。 （3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。 （4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时