知識点和题型复习-2015年元月期末考试-自控.docVIP

校正 知识点： 校正方式的分类 串联校正，前馈校正，反馈校正，复合校正 控制规律的分类 PID,P,PI,PD 串联校正的3种类型 超前校正，滞后校正，滞后—超前校正 串联超前校正的实质是：?利用超前相位角增大相角裕度，利用10lga+L(wc’’)=0, 使校正后系统截止频率增加，改善系统的动态特性。 串联滞后校正的实质是：利用20lgb+L(w c’’)=0,使校正后系统截止频率减小，同时也提高相角裕度。提高了高频抗干扰性能，也改善了原系统的低频段，提高了系统稳态精度。 串联滞后超前校正的实质是：超前部分，在新的截止频率处增大了相角裕量；滞后部分，在低频段上增大了改善了稳态精度。 PID控制器的传递函数 8、PID校正控制在工业控制系统中应用广泛，通常应使I部分发生在系统频率特性的 低 ?频段，以提高系统的稳态性能；使D部分发生在系统频率特性的 中?频段，以提高系统的动态性能。 9、超前校正的步骤 10、滞后校正的步骤 11、滞后超前校正的步骤 12、期望特性校正法的步骤 13、复合校正（按输入进行补偿，按扰动进行补偿） 例题. 设某复合控制系统如图5所示，图中为按扰动的前馈补偿装置，为按输入的前馈补偿装置，为测速发电机以及分压电位器的传递函数，和位系统前向通道的传递函数，为系统给定参考输入，为进入系统的可量测噪声，并且有，，；若选取， 试设计合适的前馈补偿装置和，使得系统输出量完全不受外部噪声的影响，且系统闭环回路欠阻尼，而且系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差为零。 图5 （题目分析：完全不受噪声影响，即扰动作用下，系统的输出为0。通过设计GN实现。单位斜坡输入下，稳态误差为0。通过设计GR实现。） [解答]第一部分： 输出对干扰的传递函数为：（不考虑输入） 利用梅逊公式来做，信号流程图如下 （汇合点前有引出点的，需要在引出点和汇合点处，分别设置一个节点。汇合点后有引出点的，只需要在汇合点后设置一个节点。） 则 令，则有。 则扰动作用下的输出为0，即系统完全不受外部噪声的影响。 …………………………………………………………………………………… 第二部分：下面分析针对输入所设计的控制环节，目的是实现斜坡输入时，稳态误差为0，即需要将系统校正为II型系统。 仍然利用梅逊公式计算， 代入参数，得到： 当时， 则 …………………………………………………………………………………… 第三部分：要求系统闭环回路欠阻尼。 特征方程为 特征根为 二阶欠阻尼系统的特征根为共轭复根，即，解得 …………………………………………………………………………………… 综合而言，校正装置，，其中 总结：前向通道传递函数即使改变，思路也是相同的，也要会做。另外，欠阻尼对应的特征根情况；衰减振荡对应的特征根情况；单调衰减对应的特征根情况；过阻尼对应的特征根情况；临界阻尼对应的特征根情况。 例题2：某单位反馈系统校正前、后系统的对数幅频特性如图所示（实线为 校正前系统的幅频特性、虚线为校正后系统的幅频特性） （1） 写出校正前、后系统的开环传递函数与的表达式 ；； （2） 求校正前、后系统的相角裕度； （3） 写出校正装置的传递函数，并画出其对数幅频特性曲线。 答：（1）校正前系统的开环传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 由校正后系统的幅频曲线可以知道： （2）校正前剪切频率为 相角裕度为： 校正后系统的剪切频率为 相角裕度为： （3）校正装置为： 总结：根据伯德图斜率的变化和交接频率写出传递函数，未知参数利用伯德图信息求取。 根据校正后系统和校正前系统的伯德图绘制出校正环节的伯德图，根据校正环节的伯德图写出校正环节的传递函数。 校正环节的传递函数还可以由校正后系统和校正前系统的传递函数相除得到。 例题三（复合校正）已知控制系统的结构图如下，其中已知量均大于零。 为提高系统的控制精度，使系统由Ⅰ型提高到Ⅲ型，加入了前馈校正 ，试求值。 解： 要使系统为III系统，则：，即 则 III系统在加速度输入下的稳态误差为0. 验证稳态误差： 或者求等效开环传递函数 可见其为III型系统。 第五章 频率特性 1、正弦信号输入下，线性系统的稳态输出也是正弦信号，其频率和输入的频率相同，输出成比例，相位有滞后。输出的比例是线性系统的幅频，滞后的相位是线