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第2章 控制系统的数学模型 引言 定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统 建立方法： 1）分析法 2）实验法 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 2-1 建立数学模型的一般方法 依据：电学中的基尔霍夫定律 2-3 动态结构图及等效变换 2-4 信号流图及梅逊公式 2、并联及等效 X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y2(s) Y(S) G(s) X(s) Y(s) 3、反馈及等效 G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) R(s) Y(s) 四、等效移动规则 1、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 1）前移 G(S) X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 2）后移 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2、综合点的移动 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2）前移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 1）后移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 G(S)