chapter最优控制的计算方法.ppt

于是线性化后的正则方程（7-84）中的系数阵 和驱动项 都已确定，解这个非齐次时变微分方程，并用边界条件 和 以决定通解中的未定常数，就完全确定了 ，这就完成了一次迭代。当满足（7-87）式时，停止计算，求解结束。 7.3 小结 1． 最优控制的计算方法可分为直接法和间接法两大类。直接法中我们列举了梯度法和共轭梯度法。间接法中列举了边界迭代法和拟线性化法。 2． 直接法的特点是：在每步迭代中并不满足哈密顿函数 取极小的必要条件，只是在迭代终了才满足这个条件；另外积分状态方程时是从 ，而积分协态方程时是从 。由于状态和协态的稳定性是相反的，所以这种双向积分，可使最优化过程非常稳定。这可举一简单例子来说明。 例 7-5 （7-98） （7-99） 解： （7-100） 于是协态方程为 （7-101） 设