董露杰(学号：201620501008)作业2资料.ppt

二、VR / AR硬件系统的遥控操作机器人Barney 地面映射机器人 Bar-Ney 二、VR / AR硬件系统的遥控操作机器人Barney HMD Oculus Rift DK1 三、遥控UGVs 软件体系结构。红色表示外部硬件，蓝色表示程序。 四、HMD整体 （1）HMD控制软件 瓢虫图形映射到——2D或3D坐标系 2D映射 3D映射 四、HMD整体 （2）全景图映射和HMD呈现——拼接图像到全景图像 Lady-bug5六个相机图形拍摄——两个图像 四、HMD整体 （2）全景地图和HMD呈现——拼接图到全景图 调整相机后的图像 四、HMD整体 （2）全景地图和HMD呈现——拼接图像到全景图像 全景图像 四、HMD整体 （3）人工地平线指示器和视图标记的呈现输出图 五、实证评价 （表）图像捕获格式和帧速率与可选的压缩BARNEY 第4篇 Design of collision detection algorithms and force feedback for a virtual reality training intervention operation system 虚拟现实训练干预操作系统的碰撞检测算法及力反馈的设计 一、研究介绍 为给外科医生提供满足训练触觉的需要，本文研究了力反馈和碰撞检测算法。 本文设计了一个系统，包含三种力：力反馈粘性力，摩擦力和冲击力。即：导管力和血液之间粘性力；导管之间摩擦力暗示着身体和血管的力；导管尖端则是力和血管之间的碰撞力。 其次，本文研发了一种基于AABB包围盒（轴向）的快速碰撞检测算法的方法。通过这种方法，可以减少碰撞检测时间，进行实时训练。 最后，本文设计了一个基于虚拟控制实验的一些列。 本文也在导管和血管之间的接触力做了详细分析，并结合碰撞检测算法通过影像手柄计算操作者的接触力和反馈。 二、重点介绍：力反馈仿真结果 快速部分碰撞检测算法流程图 二、重点介绍：力反馈仿真结果 Sensable Phantom Omni 触觉设备 二、重点介绍：力反馈仿真结果 推、拉、旋转的幻影控制 二、重点介绍：力反馈仿真结果 幻影推拉控制的结果（Matlab处理） 二、重点介绍：力反馈仿真结果 幻影旋转控制的结果（Matlab处理） 二、重点介绍：力反馈仿真结果 Phantom碰撞测试实验 二、重点介绍：力反馈仿真结果 碰撞点提取结果（三个维度X，Y，Z） X轴（Matlab处理） Welcome toVirtual Reality Technology（虚拟现实技术）简称：VR 姓名：董露杰 学号：201520501008 学院：机械与自动控制学院 专业：机械工程 第1篇 Virtual Reality Simulator For Robotics Learning 用于机器人学习的虚拟现实仿真 一、研究介绍 本文研究的总体目标是通过创建由三菱Movemaster RV-M1机器人操作的虚拟模拟器，测试虚拟现实技术的影响及潜在效益。 本文研究的目的是在一个虚拟的环境中，通过增加学生的互动性与机器人的功能，开发游戏引擎Unity和虚拟可视化的Oculus Rift头盔。 通过使用虚拟模拟器，主要是允许离线编程的设备，使得现场操作时间减少。 这给一些大学或机械工业有限公司的学生，提供一种学习与实践的途径，在有关工业自动化及机器人仿真主题方面不受限制。 设计虚拟仿真器的目的是通过展现一个完整的虚拟环境（根据真实模型的参数和规格，机器人臂的三维模型可以直观显示和编程）减少学生的学习曲线。 二、重点介绍：本文研究方法 本文研究中实现的方法是基于子系统，包括输入级、处理单元和输出级。每个阶段之间的通信所示图1（系统方框图）。 1.系统组件 硬件：虚拟现实眼镜、雷蛇Hydra操纵杆、三菱movemaster RV-M1机器人。 软件：Oculus SDK、Sixense SDK、Denford机器人通信、Unity 3D、Sketch-Up and Blender。 Unity资产：Takohi逆运动学、APEX游戏工具。 2. 处理分析 如图2（a：现实世界的三菱movemaster RV-M1）（b：3D模型） 3. Oculus Rift设置 4. Oculus Rift用户界面 5. Razer Hydra的六感 SDK集成 6. Unity 3D中编程虚拟模式 （1）分配给机器人每个部分