Delta并联机器人系统总体设计.doc

摘要 近些年，delta机器人越来越得到大多数人的关注，并逐渐开始在工业上得到成熟的应用。与串联机器人相比，并联机器人有很大优势。其中之一就是可以把电机固定在基座上，这样就可以减轻机器机构上的重量。当需要直接驱动时，把电机固定在基座上是一个必要的田间。因此，并联机器人非常适合直接驱动的情况。并联机器人的另一个优点就是他的刚度很高，这些特征可以得到更多的精准度和更快的操作。Delta机器人是其中非常重要的一种。 在本书中，介绍了并联机器人的产生特点及应用。计算了机器人的自由度，位置正反解，并分析了它的空间奇异形位。还通过分析比较几种控制器和方案，选择其中最适合的方案。并设计了delta机器人的控制电路，并详细介绍它的控制器功能。 关键词：并联机构 位置反解 步进电机 结构设计Abstract In recent years ,increased interest in parallel robots has been observed..Parallel robots possess a number of advantages when compored to serial arms, The most importantone is certainly the possibility to keep the motors fixed into the base ,thus allowing a large reduction of the robot structure’s active mobile mass.keeping the motors on the robot base is a requairment when direct-drive is used ,thus ,parallel robots are well suited to direct-drive actuation.Another advantage of parallel robots is their high rigiditg.these features allow more precise and much faster mani pulations. The delta parallel robot is very famous among them. In this paper,the historyapplication character of the parallel robots are introduced .And I compted the degree of free of the parallel robot,analysis the singular position. The position solution and position inverse solution too. At last, there are several methords of controlling. And I choice one of then which is better suited to this robot. This method will be introduced latter. Key word: parallel delta, position inverse solution , singular position 目 录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1国内外串、并联机器人的研究现状 1 1.2针对delta机器人的研究成果 4 1.3 delta机器人的发展趋势 5 1.4 论文主要完成的工作 7 第2章 delta机器人的结构设计 8 2.1 delta机器人的总体结构设计 8 2.2 上顶板 8 2.3上臂 9 2.4 L形板的设计 10 2.5 下底板支撑架的设计 11 2.6 机械手的确定 11 2.7 电机的选取 13 2.8 减速器的选择与计算计算 14 2.9 轴承的计算 15 2.10 本章小结 16 第3章 电气控制系统设计 17 3.1 概述 17 3.2 delta机器人控制系统模型 17 3.3 运动控制方法的选取 17 3.3.1 传统的控制方法 17 3.3.2 基于运动控制器的机器人控制系统 18 3.4 delta机器人控制系统的硬件组成 18 3.4.1 通用Galil DMC一2182多轴运动控制器 19 3.4.2 功率放大器 19 3.4.3 增量式编码器 20 3.5 运动控制器和运动控制卡的区别 20 3.6本章小结 21 结论 22 参考文献 39