2014继续教育专业课作业答辩.doc

2014年黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训 机械工程专业作业 论述题 1.本课程分别着重讲述了移动机器人中具有代表性的轮式移动机器人创新设计基础理论与技术。试分别论述轮式移动机器人、操作臂型机器人、足式步行机器人的实用化优缺点，并进一步思考论述可以互相拟补它们各自不足的创新设计新思路。 答：轮式移动机器人具有加速快，以一定速度跑起来一般只需较小的驱动力，省能。操作臂型机器人机构是由类似人的手臂，由关节和杠杆构成的机构的机器人，其所在的载体行走移动才能扩大其操作范围，因此一般用于操作场所相对固定的工厂，本身基座不能进行移动。步行机器人是仿生人类双足行走、动物四足或多足行走的形态的步行移动机器人，可进行短距离移动和复杂的运动轨迹。轮式移动机械人相对操作臂型和足式步行机器人比较具有运动速度快，移动灵活，多为直线运动和简单的曲线运动；操作臂型机器人具有运动精度高，根据计算机程序控制可实现各类复杂的运动轨迹；同轮式机器人相比步行机器人具有步行稳定、可跨越障碍、上下台阶等特点，在室内、室外以及野外不平整地面都可得到稳定步行和越障的行走效果，可用于搭载操作臂型机器人移动到作业位置由操作臂完成操作作业，也可运载物品或野外作业。 根据以上三种机器人的特点，结合现实生活的实例我们可以设计一种用于家庭室内的多功能清扫整理机，基座采用轮式移动机器人结构设