高等机构学04资料.pptVIP

基于约束螺旋理论的对称四自由度并联机构型综合 根据上面的分析，可以通过对式（12-22）中的5个运动螺旋进行适当的线性组合来得到串联分支。 基于约束螺旋理论的对称四自由度并联机构型综合 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 机构学的其他问题 本门课程的主要学习内容 机构型综合 即机构的构型设计，在给定机构期望自由度数和性质的条件下,寻求机构的具体结构,包括运动副在空间的布置和所有分支运动链的布置,运动副的数目,分支的数目等。 机构尺寸综合 为了让机构精确地实现预期的规律运动或满足某种动力要求，还要求确定机构各个杆件的运动学尺寸，这项工作就是机构的“尺度综合”。 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 将末端件受到同样约束、能产生同样输出运动的串联分支称为等效串联分支。 并联机构的串联分支可以表示为运动副螺旋组。如图所示的RRR串联运动分支可用下面的运动副螺旋组表示： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 求反螺旋，得到基础约束螺旋系： RRR串联分支 继续对基础约束螺旋组求反螺旋，可以得到基础运动螺旋系： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 将得到的基础运动螺旋系进行线性组合 则 RRR串联分支 等效的新运动副