第四章线性系统的能控性与能观测性.ppt

第四章 线性系统的能控性与能观测性 分析: 1) 对 x1(0)=x2(0) 2) 对 x1(0)=-x2(0) 4.1 定常离散系统的能控性 4.1.1 定常离散系统的能控性定义 *4.1.3 多输入离散系统能控性的判定条件 解：只要计算出能控性矩阵的秩即可 4.2 定常连续系统的能控性 4.2.1 线性定常连续系统的能控性定义 4.2.2 线性定常连续系统的能控性判据 4.2.3 线性定常连续系统的输出能控性 ＊4.2.4 利用Matlab判定系统能控性 4.3 定常系统的能观测性 4.3.1 定常离散系统的能观性 4.3.2 定常连续系统的能观测性 *4.3.3 利用Matlab判定系统能观测性 *4.4 线性时变系统的能控性及能观测性 4.4.1 线性时变系统的能控性判据 4.4.2 线性时变系统能观测性的判据 4.5 能控性及能观测性的对偶关系 4.6 线性定常系统的结构分解 4.6.1 系统的能控性分解 4.6.2 系统的能观测性分解 4.6.3 系统按能控性与能观测性进行标准分解 4.7 能控性、能观测性与传递函数矩阵的关系 4.7.1 单输入单输出系统 结论: 1、SISO线性定常系统{A,b}状态完全可控的充要条件是输入－状态传递函数Gb(s)无零极相消。 　3、SISO线性定常系统传递函数G(s)的零极相消发生在预解矩阵 *4.7.2 多输入多输出系统 4.8 能控标准形和能观测标准形 4.8.1 系统的能控标准形 4.8.2 系统的能观测标准形 4.9 系统的实现 4.9.1 单输入单输出系统的实现问题 *4.9.2 多输入多输出系统的实现问题 *4.9.3 传递函数矩阵的最小实现 小　结 能控性与能观测性 　　① 定义 　　② 判别准则：代数判据，特征值标准形判据 　　③ 对偶关系：对偶性原理 按能控性与能观测性进行标准分解 系统能控性与能观测性与传递函数矩阵间的关系 返回 单输入单输出系统的状态空间表达式 若系统矩阵A和输出矩阵c分别为 称其为系统状态空间表达式的能观测标准形。 定理 4.8.2 如果系统是能观测的，那么必存在一非奇异变换　　　 将系统变换为能观测标准形 线性变换矩阵 即为能观测性矩阵Uo的逆矩阵的最后一列。 例4.8.2　化为能观测标准形 能观测性矩阵 返回 返回 4.9.1 单输入单输出系统的实现问题 *4.9.2 多输入多输出系统的实现问题 *4.9.3 传递函数矩阵的最小实现 由传递函数矩阵或相应的脉冲响应来建立系统的状态空间表达式的工作，称为实现问题。 换言之，若状态空间描述是传递函数矩阵的实现，则必有 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现。 定理4.9.1　P152 　　　　　是传递函数矩阵G(s)的最小实现的充分必要条件是 是完全能控又能观的。 说明：G(s)的最小实现是不唯一的，其各种最小实现的维数相同，且都是能控又能观的。 单输入单输出系统系统传递函数的一般形式为 b0表示输入与输出之间的直接耦合系数。当其具有真分式有理函数时，其实现形式为 此式可写成 当g(s)具有严格真分式有理函数时，其实现形式为 本节仅讨论严格真分式传递函数，即 1、 g(s)的能控标准形实现 能控标准形实现的模拟图 2、 g(s)的能观测标准形实现 返回 能观测标准形实现的模拟图 对于多输入多输出系统而言，讨论其实现问题要满足如下条件： 输出向量为q维 传递函数矩阵为p×q阵，它的每一个元素都是一个有理分式 严格真分式传递函数矩阵，即 实现形式为 当G(s)阵的 qp 时，可采用能控性实现。 系统能控性分解结构图 P133 关键：变换矩阵Tc的构造 求法如下： 在能控性矩阵 中选择n1个线性无关的列向量； 将所得列向量作为矩阵Tc的前n1个列，其余列 可以在保证Tc为非奇异矩阵的条件下任意选择。 例4.6.1 对下列系统进行能控性分解。 能控性矩阵的秩 可知系统不完全能控 在能控性矩阵中任选两列线性无关的列向量。为计算简单，选取其中的第1列和第2列。易知它们是线性无关的。 再选任一列向量，与前两个列向量线性无关。 变换矩阵 状态变换后的系统状态空间表达式 二维子系统 是能控的。 定理4.6.2 能控子系统的传递函数矩阵与原系统的传递函数矩阵相同，即 因为 返回 由此可见，不可控状态不会出现在系统传递函数矩阵中。从传递函数的角度分析系统，可以等价地用分析能控子系统来代替，由于后者维数降低，可使分析变得简单。 设系统的状