第三章(软部分).docVIP

第一章绪论 §1.1引言 自主机器人研究领域最主要的两个研究方向是嵌入式系统与机器视觉。六十年代末机器人视觉研究才出现，七十年代机器人控制的研究领域才开始采用视觉信息，伴随着专门的图像处理硬件技术的飞速发展与提高，到了八十年代后期，机器人视觉控制才开始迈向系统化的这一研究方向领域，到了九十年代的时候，快速CCD摄像机和图像处理硬件的迅速发展，更重要的是伴随着微电子技术的进步与发展，快速普及和更新换代高性能、大容量、高速的计算机，机器人视觉控制技术才能够获得高速的发展和进步。当前，软硬件环境的要求高、成本比较昂贵、体积比较大，机器视觉基本都建立在PC-BASED或PLC-BASED这俩个系统之上，因此应用的范围将有一定局限，然而现今随着IC制造技术的快速发展，无论在价格、体积、还是性能上基于32位单片机的嵌入式系统都能非常好的满足机器人控制的要求。机器人技术的发展从来都是与嵌入式系统的发展息息相关的。当今由于随着高度发展的嵌入式处理器，机器人从硬件到软件也展现出新的发展趋势，当前控制系统的结构和机器人的智能程度都将在迅猛的提高与发展。 §1.2嵌入式系统概述 计算机技术为基础和应用作为中心，而且软硬件可被裁剪，这就是嵌入式计算机系统。这个系统有着十分严格要求的专用计算机系统，它适用于对应用系统功能、可靠性、成本、体积、功耗都有着相对苛刻的条件。计算机硬件系统被集成了操作系统和应用软