先进控制技讲义1,2.ppt

先进控制技术 张慧平 zhanghuiping@bipt.edu.cn 第一章 绪论 1.1控制理论与工程的发展 我国古代的指南车 二战期间的自动瞄准器 nyquist(1932)年的频率域分析技术和稳定判据的产生， Bode开发了易于实际应用的Bode图（1945） Evans提出了易于工程应用的求解闭环特征方程根的简单图解方法-跟轨迹法，至此，形成了一套完整的，以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计的理论-经典的控制理论。典型的有PID控制方法，在目前的工业过程领域有80-90%都在使用该控制规律。 其主要特点：线性定常对象，单输入单输出，完成整定任务。 20世纪60年代以后，以状态空间方法为基础，以极小值原理（pontryagin,1962)和动态规划方法（bellman,1963)等最优控制理论为特征的，而以采用Kalman滤波器的随机干扰下的线性二次型系统（kalman,1960)宣告了时域方法的完成。首先研究的是多输入多输出的系统。产生和发展了系统辨识和参数估计，随机控制，自适应控制以及鲁棒控制等，在航天、航空、制导等领域获得了成功。 但是对于复杂的过程工业却显得无能为力。 20世纪70年代，现代控制理论和系统理论相结合，形成了大系统理论（mohammad,1983).系统的分解和协调，多级递阶优化与控制是该理论的典范，可以解决大系统高维系统，对其他的对象无能为力。 20世纪80年代发展了智能控制，对于含有大量不确定性和难于建模的复杂系统，基于知识的专家系统，模糊控制，人工神经网络控制，学习控制和基于信息论的智能控制等应运而生，成为自动控制的前沿学科之一。 国际上，1985年在美国召开了智能控制会议，1987年首届智能控制国际会议在美国召开。1993年在北京召开了全球华人智能控制与智能自动化大会。 2000年该会议正式更名为第三届全球智能控制与自动化大会。2004年第五届全球智能控制与自动化会议，收录论文1200余篇。2006年召开的该会议，收录论文6000余篇，智能控制正在成为一门新的学科。 人工智能中可以用于控制的有专家系统，模糊控制，人工神经网络。 控制系统从结构上分为几个阶段： 20世纪50年代：基地式控制器，自力式温度控制器等 60年代单元组合仪表，电动、气动 70年代，出现了计算机控制系统，最初是集中式控制（DDC）很快就被分散式控制所代替（DCS） 80年代以后，在DCS基础上实现了先进控制和优化控制。在硬件上采用上位机和DCS或电动单元组合仪表相结合，构成了二级计算机优化控制。 现在出现了开放式系统，实现多层次计算机网络构成的管控一体化系统（CIPS），同时以现场总线为标准，实现微处理器为基础的现场仪表与控制系统之间进行全数字化、双向和多站同学的现场总线网络控制系统（FCS) 特点 1 生产装置实施先进控制成为主流 美国Dmc公司的dmc，Setpoint公司的Idcom-m,smca,honeywell Profimatics公司的RMpct,Aspen公司的Dmcpluo,法国Adersa公司的pfc，加拿大Treiber controls 公司的ＯＰＣ等。用于催化裂化，常减压，连续重整，延迟焦化，加氢裂化等 ２过程优化得到迅速发展 传统的优化方法，解析法，线性规划法，梯度搜索法，整数规划法等 现在的模拟退火方法，遗传算法，混沌算法，蚁群算法等 ３故障检测与诊断受到普遍关注 ４　传统的ＤＣＳ趋向于成为国际统一标准的开放式系统 １９７５年第一套ｄｃｓ诞生以来，发展迅速，到目前发展了四代。Honeywell 公司的Experion PKS、Emerson公司的Plantweb，Foxboro的A2，Yokagawa的CA3000-R3,ABB的Industrial IT和和利时的Hollias-Macsdeng . 主要特征：集成和信息化，实现全厂的实时控制，pcs,mes,erp层的信息集成，混合控制系统plc,rtu,fcs等进一步分散。 历时20年，DCS厂家联手推出了一种国际标准的现场总线：1开放性，采用同一种通信协议。2智能化仪表，3现场仪表采用数字传输。4，彻底的分散性。 5 综合自动化系统（cips)是发展方向 系统主线采用递阶系统结构 系统的主线是控制与管理两个方面 系统信息的集成至关重要 1.2工业工程常用的控制装置和现场总线 1.2.1工业过程常用控制装置 单回路控制器和多回路控制器 可编程控制器 工业控制计算机 集散控制系统 现场总线控制系统 1.2.2现场总线 执行器传感器现场总线控制系统 设备现场总线 全服务现场总线控制系统 1现场总线类型 1984年国际电工委员会成立了IEC/TC65/SC65C/WG6工作组起草总线标准。19