2016自控原理试卷A答案.docVIP

自动控制理论（一）（A卷）试题答案及平分标准 (2008) 一、控制系统的数学模型（共15分） 1、（7分） 2、（8分） （2分） ；； （1分） （1分） ； ； （2分） 。（2分） 二、线性系统的时域分析（共25分） 解： 1、时， （1） （5分） （2）由得，（3分） 则（2分） （3）开环传递函数，可见系统为型。（1分） （2分） 因为，则（2分） 2、 时： （2分） （2分） 因为，，所以要使 （2分） 则满足（2分），则（2分） 三、线性系统的根轨迹（共15分） 解： 1、由题意得，系统特征方程为： 则 则根轨迹方程为： （2分）。 绘制参数的绘制根轨迹如下： （1）根轨迹的起点，（1分），无开环有限零点； （2）根轨迹的分支数 ； （3）根轨迹的渐近线（1分）：，。 与实轴的交点 与实轴的夹角 （4）实轴上的根轨迹：（1分） （5）根轨迹与实轴的分离点（1分） ，求出与实轴交点:，。 （6）根轨迹与虚轴的交点（1分） 应用劳斯稳定判据的特殊形式，列劳斯表： 当，为全零行，此时构筑辅助方程，则。 则根轨迹如下（3分）： 2、系统稳定（2分）； 3、当根轨迹在分离点处，对应的 则当阶跃响应无超调（2分）。 4、，则系统出现等幅振荡时的振荡频率（1分） 四、（共15分） 1、解：（5分）1）开环传函 其中k满足： 2），系统为2型系统，则： 2、 p=1,N=1,系统稳定（5分） p=0，N=-2，系统不稳定（5分） 五、线性系统的校正（共15分） 方法1： 解：因为，取K=（1分）。 。 （1分）。 1、超前参数确定（5分） 则， 取，则 则超前校正为 2、确定滞后校正参数：（5分） 此时，滞后校正的原系统为： 取，所以 所以滞后校正为 3、验证：（3分） 1），符合要求； 2）当时，符合要求； 3） 所以，以为串联校正装置，符合系统设计指标要求。 方法2： 1、因为，取K=（1分）。 2、确定校正方式：取 则需计算在处校正后系统的： 则要加超前校正，即采用滞后-超前校正，超前校正需提供的角度为：（1分）。 3、选滞后部分的两个转折频率（5分）： 取=10， 但要注意：的选取要能使才行。由知，在处的=10可以，所以超前部分的传递函数为： 4、确定超前部分的两转折频率（5分）：， 过点作直线与0db线的交点对应，，与线交点对应的即为。 ，取。 所以： 所以超前部分的传递函数为： 故有滞后一超前校正网络的传递函数为： 5、验证：（3分） 1），符合要求； 2）当时， ，符合要求； 3） 所以，以为串联校正装置，符合系统设计指标要求。 六、（共15分） 解：1）（8分）根据系统结构图可得： 各区的运动方程： 开关线： 2）（4分） 1区： ，当时，， 所以： 轨迹为圆，奇点为， 2区：，当时，， 所以： 轨迹为圆，奇点为， 起点为（0，0）的相轨迹如图： 3）（3分）稳态误差：0 超调量： 1区 2区 -0.5 j0.5 j -j0.5 -1/6 1区 2区 p2,3 p1 0