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第七章多自由度系統的复模态理论基础
第七章 多自由度系统的复模态理论基础
§7.1 概述
当多自由度系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵都是实对称正定阵,且满足下列条件之一:
(7-1)
则在系统的主模态空间中,系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵是完全解耦的。当结构的阻尼矩阵可以假设为比例阻尼或者满足上面的解耦条件时,可以采用实模态理论进行振动分析,即用实模态构成的模态坐标变换式对方程进行坐标变换,使方程解耦后,采用模态叠加法进行动力学响应计算。
但是对于一般的线性阻尼系统,系统的振动方程无法用实模态矩阵进行解耦。要仿照结构的实模态分析理论对结构用模态叠加法进行分析,就必须采用所谓的复模态理论在复模态空间来对结构进行解耦。本章介绍一种状态空间的复模态理论。
§7.2复模态的概念
线性多自由度有阻尼系统的自由振动方程为:
(7-2)
设其解为:
(7-3)
代入方程(7-2)得到:
(7-4)
矩阵称为系统的特征矩阵。方程(7-4)是一个“二次特征值”问题,要(7-4)式有非零解的充要条件为:
(7-5)
上方程是一个关于的次代数方程,有个特征根,通常都是复数,由于阻尼矩阵的正定性,而且由于质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵都是实数矩阵,一定具有负的实部,且共轭成对出现。与复特征值对应的特征矢量也都是共轭复数形式。每一对共轭复数特征根,都对应着系统中具有的特定频率与衰减率的一种衰减振动。
假定系统无重特征值,则系统的各个特征运动可以表示为:
(7-6)
系统的个复模态——复特征矢量,可以构成一个在系统位形空间的阶的矩阵,称为复模态矩阵:
(7-7)
由于系统在位形空间中的物理坐标只有个,而复模态却有个,所以不能用(7-7)的复模态矩阵对(7-1)中的进行坐标变换,来对方程(7-1)进行解耦。为了解决这个困难,我们将(7-1)式转换到状态空间:
(7-8)
其中:
(7-9)
(7-10)
称为系统的状态变量,系统在状态空间的自由振动方程为:
(7-11)
设其特征解为:
(7-12)
代入方程(7-11),得到:
(7-13)
其特征方程为:
(7-14)
将的定义式代入:
(7-15)
即:
(7-16)
由于正定,所以有:
(7-17)
与(7-4)比较可知:
(7-18)
故(7-12)式可以写为:
(7-19)
又因为:
(7-20)
所以有:
(7-21)
即在状态空间中,对应于复特征根的特征向量为:
(7-22)
它被定义为系统在状态空间中的第阶复模态。
§7.3复模态的正交性及其归一化
对应于复特征对,系统的特征方程分别为:
(7-23)
(7-24)
用左乘(7-23)式,并用左乘(7-24)式并转置得到:
(7-25)
(7-26)
上两式相减得到:
(7-27)
由此得到复模态对和的加权正交关系如下:
当 (7-28)
当时,则有:
(7-29)
且有
(7-30)
而:
(7-31)
令:
(7-32)
并将(7-31)式做为复模态的归一化条件,为第r阶归一化复模态。显然,对于阵有:
(7-33)
§7.4求解振动响应的复模态叠加法
与实模态分析相同,利用系统在复模态空间中的复模态矩阵:
(7-34)
对状态向量进行模态坐标变换;
(7-35)
将(7-35)代入(7-8),并前乘得到个完全解耦的方程:
(7-36)
其中,
(7-37)
或写成:
(7-38)
因为:
(7-39)
所以:
(7-40)
而:
(7-41)
在零初始条件下,(7-40)的解为:
(7-42)
因为:
(7-43)
其中,
所以:
(7-44)
当激励力为复简谐力时,
(7-45)
则:
(7-46)
项代表随时间衰减的自由振动项,因此,如果只考虑稳态响应,则:
(7-47)
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