第七章多自由度系統的复模态理论基础.doc

第七章 多自由度系统的复模态理论基础 §7.1 概述 当多自由度系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵都是实对称正定阵，且满足下列条件之一： （7－1） 则在系统的主模态空间中，系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵是完全解耦的。当结构的阻尼矩阵可以假设为比例阻尼或者满足上面的解耦条件时，可以采用实模态理论进行振动分析，即用实模态构成的模态坐标变换式对方程进行坐标变换，使方程解耦后，采用模态叠加法进行动力学响应计算。 但是对于一般的线性阻尼系统，系统的振动方程无法用实模态矩阵进行解耦。要仿照结构的实模态分析理论对结构用模态叠加法进行分析，就必须采用所谓的复模态理论在复模态空间来对结构进行解耦。本章介绍一种状态空间的复模态理论。 §7.2复模态的概念 线性多自由度有阻尼系统的自由振动方程为： （7－2） 设其解为： （7－3） 代入方程（7－2）得到： （7－4） 矩阵称为系统的特征矩阵。方程（7－4）是一个“二次特征值”问题，要（7－4）式有非零解的充要条件为： （7－5） 上方程是一个关于的次代数方程，有个特征根，通常都是复数，由于阻尼矩阵的正定性，而且由于质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵都是实数矩阵，一定具有负的实部，且共轭成对出现。与复特征值对应的特征矢量也都是共轭复数形式。每一对共轭复数特征根，都对应着系统中具有的特定频率与衰减率的一种衰减振动。 假定系统无重特征值，则系统的各个特征运动可以表示为： （7－6） 系统的个复模态——复特征矢量，可以构成一个在系统位形空间的阶的矩阵，称为复模态矩阵： （7－7） 由于系统在位形空间中的物理坐标只有个，而复模态却有个，所以不能用（7－7）的复模态矩阵对（7－1）中的进行坐标变换，来对方程（7－1）进行解耦。为了解决这个困难，我们将（7－1）式转换到状态空间： （7－8） 其中： （7－9） （7－10） 称为系统的状态变量，系统在状态空间的自由振动方程为： （7－11） 设其特征解为： （7－12） 代入方程（7－11），得到： （7－13） 其特征方程为： （7－14） 将的定义式代入： （7－15） 即： （7－16） 由于正定，所以有： （7－17） 与（7－4）比较可知: （7－18） 故（7－12）式可以写为： （7－19） 又因为： （7－20） 所以有： （7－21） 即在状态空间中，对应于复特征根的特征向量为： （7－22） 它被定义为系统在状态空间中的第阶复模态。 §7.3复模态的正交性及其归一化 对应于复特征对，系统的特征方程分别为： （7－23） （7－24） 用左乘（7－23）式，并用左乘（7－24）式并转置得到： （7－25） （7－26） 上两式相减得到： （7－27） 由此得到复模态对和的加权正交关系如下： 当 （7－28） 当时，则有： （7－29） 且有 （7－30） 而： （7－31） 令： （7－32） 并将（7－31）式做为复模态的归一化条件，为第r阶归一化复模态。显然，对于阵有： （7－33） §7.4求解振动响应的复模态叠加法 与实模态分析相同，利用系统在复模态空间中的复模态矩阵： （7－34） 对状态向量进行模态坐标变换； （7－35） 将（7－35）代入（7－8），并前乘得到个完全解耦的方程： （7－36） 其中， （7－37） 或写成： （7－38） 因为： （7－39） 所以： （7－40） 而： （7－41） 在零初始条件下，（7－40）的解为： （7－42） 因为： （7－43） 其中， 所以： （7－44） 当激励力为复简谐力时， （7－45） 则： （7－46） 项代表随时间衰减的自由振动项，因此，如果只考虑稳态响应，则： （7－47） 蚅肂