2010年北京理工大学自动控制全基础过关自测试卷(一)..docVIP

2010年北京理工大学自动控制全基础过关自测试卷（一） 一、选择填空（每小题10分，共50分） 1．s-域的传递函数为，T为采样周期。经采样后z-域的脉冲传递函数是（ ） （a） （b） （c） （d） 2. 设系统的结构图如图1所示，则系统的脉冲传递函数为：（ ） Figure1：系统结构图 （a） （b） （c） （d） 3. 具有非线性特性的单位负反馈系统，其前向通道中线性部分的频率特性曲线和非线性负倒特性如图2.图中箭头指向分别为X和增加的方向。下述结论中正确的是（ ） Figure2：和非线性负倒特性 （a）a点的自激振荡是稳定的 （b）a、b点的自激振荡是稳定的 （c）c点的自激振荡是稳定的 （d）c、d点的自激振荡是稳定的 （e）a、b、c、d点的自激振荡都是稳定的 4. 在根轨迹图上，两条根轨迹会合后又分离的点处，控制系统存在（ ） （a）二重开环极点 （b）四重开环极点 （c）二重闭环极点 （d）四重闭环极点 5. 单位负反馈的最小相位系统，开环对数幅频特性如图3所示，则单位阶跃响应的最大超调量是_______,过渡过程时间是________。 Figure3：开环对数幅频特性 二、根轨迹方法 （20分） 单位反馈系统如图4，其中，为待定参数。为简便起见，图中用R表示r(t)的Laplace变换R(s)。其余的符号和均采用这种简便记法。 Figure4：单位反馈系统 （ⅰ）设,已知系统四条根轨迹只有一个分离点（或会合点）-1，确定参数a并画出根轨迹图； （ⅱ）确定根轨迹和虚轴的交点并由此确定使闭环系统稳定的K值。 （ⅲ）确定系统输出无衰减振荡分量时的闭环传递函数。 三、状态空间方法 （20分） 考虑如下系统，结构图如图5所示。 Figure5：系统结构图 （ⅰ）建立状态空间表达式； （ⅱ）判断系统的可控性和可观测性； （ⅲ）系统是否是渐近稳定的？是否是状态反馈可镇定的？请说明理由。 四、频率法 （20分） 考虑图4所示的控制系统，其中， （ⅰ）绘出系统Nyquist曲线的大致图形； （ⅱ）利用Nyquist稳定性判据证明系统临界稳定时。 五、采样控制系统 （15分） 已知系统的结构图如图6所示。 Figure6：采样控制系统 （ⅰ）求出系统的闭环脉冲传递函数。 （ⅱ）设图6中，，，试确定系统稳定时K的取值范围。 已知： =， =， =。 六、Lyapunov稳定性 （10分） 设非线性系统数学描述如下： （ⅰ）写出系统的状态方程； （ⅱ）求系统的所有平衡点； （ⅲ）判断每一个平衡点在Lyapunov意义下的稳定性，并阐明理由。 七、描述函数分析方法 （15分） 已知非线性控制系统如图7所示，其中非线性环节的描述函数为：， 。为使系统不产生自激振荡，试用描述函数法确定继电特性参数的关系。 Figure7：非线性控制系统  1