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计算机仿真技术 3.2 刚性系统的特点及算法 宇航飞行器自动控制系统一般包含两个相互作用但效应速度相差十分悬殊的子系统，一个是控制飞行器质心运动的系统，当飞行器速度较大时，质心运动惯性较大，因而相对来说变化缓慢；另一个是控制飞行器运动姿态的系统，由于惯性小，相对来说变化很快，因而整个系统就是一个刚性系统。 导弹、鱼雷等航行器的惯性导航也是如此，质点运动速度较慢，偏航与俯仰运动较快，导致两个变化速度相差十分大的系统. 这些现象，主要是由于系统模型中的一些小参数，如小时间常数、小质量等存在而引起的. 刚性系统 在用微分方程描述的一个变化过程中，若往往又包含着多个相互作用但变化速度相差十分悬殊的子过程，这样一类过程就认为具有“刚性”。描述这类过程的微分方程初值问题称为“刚性问题”，该微分方程成为“刚性方程”，该系统成为“刚性系统”. 刚性系统 刚性系统 刚性系统 刚性系统 对于刚性系统来说，仿真算法的步长要由最大的特征值来决定，也就是步长取很小的值，但会使求解时间加长，而随着时间增大，实际上可以忽略掉最大的特征值作用，不必要用很小的步长浪费计算机资源求解. 一般使用Gear方法来求解刚性系统，Gear首先进入刚性稳定性的概念，可以满足稳定性，同时又降低对步长的要求. 对于刚性系统的认识，我们会在后面MATLAB建模与仿真中举例说明. 3.3 实时半实物仿真 实时数字仿真通常是指把一个数字仿真过程嵌入到一个具有实物模型的实际系统或仿真系统的运行过程中. 这种系统必须按照实际系统运行的时序要求来完成数字仿真过程. 半实物仿真是指在仿真实验系统的仿真回路中接入部分实物的实时仿真. 准确定义为“Hardware In the Loop Simulation(HILS)”，即回路中含有实物的仿真. 实时性是半实物仿真的必要前提. 实时半实物仿真具有更高真实度，是仿真技术中置信度最高的一种仿真方法. 因为允许在系统中接入部分实物，意味着把部分实物放在系统中考察，可以提高系统设计的可靠性和研制质量. 随着科学研究和大型工程设计的需要，计算机技术的迅猛发展，实时数字仿真已经在航空、航天、核工业、电子、电力工业等领域中得到广泛的应用. 实时半实物仿真 假设一个实际的动力学系统由实物系统过程A和B组成，在实时仿真过程中，可以将系统的一部分，比如A用数学模型来代替，在实际实现时，用计算机的数字处理过程来代替，如图所示. 实时半实物仿真 计算机数字处理过程A必须在实物系统同步的条件下获得动态输入信号zm，并实时的产生动态输出响应ym. zm和ym都是具有固定采样周期的数值序列. ym对输入zm的延迟称为响应时间. 实时仿真要求响应时间满足系统的时间限制. 实时仿真算法 由于动力学系统的实时仿真有实物系统介入仿真模型，所以要求仿真模型的时间比例尺完全等于原始模型的时间比例尺. 进行实时仿真时必须采用相应的实时仿真算法. 要求实时仿真算法具有快速性、可行性、鲁棒性和相容性的特点 实时仿真算法的快速性 实时仿真算法 实时仿真算法的可行性 算法所用的输入信息应该是已经从实物系统或其它过程获取的，在计算时不允许使用还没有获得的信息. 即kT时刻，只知道x(kT), x((k-1)T), … 但x((k+1)T)未知不能使用. 实时仿真算法 实时仿真算法 实时仿真算法的鲁棒性(强壮性) 算法的鲁棒性指在不同的复杂计算环境下，都能给出合理的计算结果，即适应不同环境和干扰的能力叫做鲁棒性，适应性越强，鲁棒性越好，算法和程序对不同的环境和异常干扰均具有良好的运行能力. 由于这种要求，实时仿真算法应该具有处理异常因素的能力，必要时能够对计算流程进行重组、切换或使算法具有容错能力，可靠性高. 如果算法具有迭代过程，应该能够保证在规定次数内结束该迭代过程. 绝对不允许迭代不收敛和计算时间大于规定的时间.因此，为了避免超时现象发生，要有措施对数字处理过程测试其计算过程的随机尖峰负载时间. 实时仿真算法 实时仿真算法的相容性 相容性指当一个系统中的某个子系统由数字处理过程替代时，这个数字处理过程所用的数字仿真算法能保证在替代后的系统具有与原系统相同的动态特性. 如用数字系统A与实物系统B构成的替代系统，与原系统有几个差别： 实时仿真算法：亚当斯-贝希霍斯显式算法(Adams-Bashforth)(AB) AB 1 阶法=向前欧拉法： 实时仿真算法：亚当斯-莫尔顿隐式算法(Adams-Moulton)(AM) AM 1 阶法=向后欧拉法： 实时龙格-库塔法 3.4 采样控制系统的仿真方法 数字控制系统，或计算机控制系统，其控制器是由数字计算机组成. 它的输入变量和控制变量只是在采样点（时刻）取值的间断的脉冲序列信号，描述控制器的数学模型是离散的——差分方程或者离散