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3.1 刚体的运动及其描述 转动：刚体的各个质点都绕同一直线(转动轴)作圆周运动 3.平行轴定理 一.冲量矩——力矩的时间积累 1.在刚体上取一质元Pi ： 　 ?若有n个外力作用，则 三.刚体定轴转动的动能定理 ---刚体定轴转动 的动能定理 由质点系的动能定理： 刚体： 合外力对刚体所做的功等于刚体动能的增量 四.机械能守恒 只有保守力做功时----刚体的机械能守恒 一.刚体模型 刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体 ----物体内任意两点的距离不变 二.刚体的运动 平动：刚体运动时，其内部任何一条直线，在运动中方向始终不变 ?平动的特点:各点位移、速度、加速度均相同 刚体的平动----可视为质点，归结为质点运动 定轴转动:转轴固定不动的转动 刚体的一般运动 = 平动 + 定轴转动 三、刚体的定轴转动 1.各点运动的特点 在自己的转动平面内作圆周运动 2.描述的物理量 任一质点圆周运动的线量和角量的关系 转动平面 简化 当 与质点的匀加速直线运动公式相似 匀变速转动 例：一飞轮作匀减速转动，在4s内角速度由 减到 ，则飞轮在4s内转 了几圈，飞轮再经过多长时间才能停止转动 解:（1）飞轮作匀减速转动 转动圈数： （2） 力的有效性分析 一.力矩 3.2 力矩、刚体定轴转动定律 定义: 对转轴的力矩 大小： 翻倾 A 任意 有效 定轴 ? d 若 垂直转轴，力矩 大小： 方向:沿z轴，由 转向 的右手螺进的方向 d A ? *多个力作用于刚体时： 动力矩取正 阻力矩取负 即 合外力对转轴z的力矩 反映了力矩的瞬时作用规律 *转动惯量的物理意义:Jz表示刚体转动惯性的大小 ——刚体对转轴z的 转动惯量 定义： 则： ---定轴转动定律 二.定轴转动定律 三、转动惯量的计算 1.对分离的质点系： 2.对质量连续分布的刚体： 例1：如图，质量为m 的四个小球由钢性轻杆连 接如图所示，求 解：由转动惯量定义 [例2]长l、质量m 的均匀细棒其中心在o点。求它对过o且垂直于杆的oc轴、AB 轴的转动惯量. 解：细棒质量密度为 在棒上取长为d x 的质量元 B A dm的转动惯量 以质心C为坐标原点 设对Cz轴的转动惯量为Jc 对MN 轴的转动惯量为： ----平行轴定理 m *MN为任意空间直线 例3：圆环绕中心轴旋转的转动惯量 圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R R O m r dr 四.刚体定轴转动的转动定律的应用 应用转动定律解题步骤与牛顿第二定律时完全相同。 [例1]物体A、B的质量分别为m1和m2，用一轻绳相连，绳子跨过质量为M，半径为R的匀质定滑轮C。如A下降，B与水平桌面间的滑动摩擦系数为μ，绳与滑轮之间无相对滑动，求系统的加速度及绳中的张力T1和T2 . 解：建立如图坐标系 o o 解得 [例2]在半径分别为R1和R2的阶梯形滑轮上反向绕有两根轻绳，各挂质量为m1、m2的物体。如滑轮与轴间的摩擦不计，滑轮的转动惯量为J。求滑轮的角加速度β及各绳中的张力T1、T2. 解：设m1向下运动 联立（1）~（5）解得 c.当 时， 则为定滑轮时的情况 讨论： a.当 时，物体运动方向与所设相 同，反之则相反 b.当 时， 即滑轮保持静止或 匀速转动 §3-3 角动量及角动量守恒定律 ?定义：刚体的角动量 角动量又称动量矩，因为： 单位: 二.刚体定轴转动的角动量定理 由刚体定轴转动的转动定律 ----刚体转动的角动量定理 冲量矩 即：刚体受到的合外力矩的冲量矩等于刚体 角动量的改变量 角动量守恒定律对J 可变化的非刚体系统或非刚体个体同样适用。 三.角动量守恒定律 当 则 =常量 ----刚体定轴转动的角动量守恒定律 当 =常量 演示： 茹可夫斯基凳 花样滑冰 跳水 体操等 m m ω [例1]质量为m，长为L的均匀细棒，竖直悬挂于一水平光滑轴，现用力F 打击棒的中部如图，打击时间为t . 求：打击后棒的角速度。 解： 由角动量定理 即 例2：圆盘（R，M），人（m）开始静止，人沿 转盘走一周，求盘相对地转动的角度 ∴角动量守恒 解： M、m组成的系统对转轴 M外 = 0 积分得： [例3]如图，A和B两飞轮,转动惯量分别为 J＝10 kg·m2 和 J＝20 kg·m2．开始时，A轮转速为600 rev/min，B轮静止．C为摩擦啮合器，其转动惯量可忽略不计