54频域奈氏判据.pptVIP

2. 奈氏判据 设： ——闭环系统特征多项式 显然：F(s) 的零点就是闭环系统的极点。 (1) 1＋G(S)H(S)平面上的系统稳定性分析 假如s沿着奈氏路径绕一圈，根据幅角定理，F(s)平 面上绘制的F(s)曲线ΓF逆时针方向绕原点的圈数N则为 F(s)在s右半开平面内极点个数P与的零点个数Z之差： N= P - Z 当 Z=0 时，说明系统闭环传递函数无极点在s右半开 平面，系统是稳定的；反之，系统则是不稳定的。 （2）G(s)H(s)平面上的系统稳定性分析--奈氏判据 因1+ G(s)H(s) 与G(s)H(s) 相差1，则系统稳定性可表述为： 奈氏判据： 闭环系统稳定的充要条件是：s沿奈氏路径绕一圈， G(jω)H(jω)曲线逆时针绕（-1，j0）点的P圈。 即： N=P （Z＝0） P——G(s)H(s)位于s右半平面的极点数。 a. 若P=0，且 N=0，即GH曲线不包围（-1，j0）点，则 闭环系统稳定； b. 若P≠0，且N=P，即GH曲线逆时针绕（-1，j0）点P 圈，则闭环系统稳定，否则是不稳定系统。 不稳定系统分布在s右半平面极点的个数可按下式求取： Z=P-N c.若GH曲线通过（-1，j0）点L次，则说明闭环系统有L 个极点分布在s平面的虚轴上。 例: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 当 变化， 系统的幅相曲线如图所示。 因为系统有一个开环极点位于s的右 半平面，即：P=1。 图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的1圈，即 N=1。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=P-N=1-1=0 所以系统稳定。 例: 分析如下系统的稳定性。设开环传递函数中， T5T1T2、T3和T4 解：若某K值下GH曲线如图， 因N=0，且P=0，系统稳定。 1.K增大: 使（-1，j0）位于 c、d间，曲线顺时针包围 （-1，j0）两圈，系统不稳定。 2. K减小: 使（-1，j0）位于 a、b之间，曲线顺时针包围 （-1，j0）点两圈，系统仍不 稳定。 K再减小，使（-1，j0） 点位于a点左边，那么闭环系 统又稳定了。此系统称为 条件稳定系统。即要使系统稳定，K必须满足一定的条件。 3.一种简易的奈氏判据 （1）正、负穿越的概念 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画 部分。 所谓 “穿越” 是指 轨迹穿过 段。 正穿越：从上而下穿过该段一次（相角增加），用 表示。 负穿越：由下而上穿过该段一次（相角减少），用 表示。 正穿越 负穿越 若G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于 (-1, j0)以左的负轴上，则穿越次数为半次，且同样有+ 1/2 次穿越和-1/2次穿越。 如果G(jω)H(jω)按逆时针方向铙(-1, j0) 一周，则必正穿越一次。反之，若按顺时针方向包围点 (-1, j0) 一周，则必负穿越一次。这种正负穿越之和即为G(jω)H(jω)包围的圈数。故奈氏判据又可表述为： 闭环系统稳定的充要条件是：当 由0变化到 时，G(jω)H(jω)曲线在（-1，j0）点以左的负实轴 上的正负穿越之和为 P/2 圈。 此时: Z=P-2N P------开环传递函数在 s 右半平面的极点数。 要使Z＝0， 则: N=P/2 若开环传递函数无极点分布在S右半平面，即 ，则闭环系统稳定的充要条件应该是N=0. 注意：这里对应的ω变化范围是 。 例: 某系