Arduino舵机控制器舵机控制板USC.docVIP

舵机控制器快速测试 一、简介 采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。 自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。 备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。 由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下： 假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。 舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。 芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！ 舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。 为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！ 二、指令 1、舵机移动 指令格式：#numPpwm.... Ttime\r\n num=舵机号，范围1-32（十进制数） pwm=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。单位us（微秒） time=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效（范围：100-9999）。 \r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。 例如： #8P600T1000\r\n 移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒 #11P2000#30P2500T1500\r\n 移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。 2、执行动作组 指令格式：#numG#numG C cycle\r\n num=动作组编号，范围1-n（十进制数，n为实际最大编号） cycle =循环次数，范围1–999（十进制数）。 例如： #1GC99\r\n 执行第一个动作组，循环执行99次。 #1G#2G#4G#2GC1\r\n 顺序执行第一个、第二个、第四个、第二个动作组，循环执行1次（动作组可以重复，比如这里的#2G有两个）。 执行完会返回 AGF，以此作为执行完的标志。 3、脱机运行 命令格式：#ENABLE#numG…#C cycle \r\n 例如： #ENABLE#1GC5\r\n 舵机控制器上电将执行第一个动作组循环执行5次。 #DISABLE\r\n 禁用脱机运行。 4、读取2路模拟电压值 例如： #AD[1]\r\n 读取AD1端口的电压 #AD[2]\r\n 读取AD2端口的电压 返回10进制数的字符串形式（精度12bit0V–3.3V） 返回数据范围是0000-4095 三、舵机控制软件使用说明 a、端口设置 打开连到舵机控制器相应的串口号，以及设置好波特率。 此过程会校验用户是否是使用我们公司的控制器！ b、面板（每个面板对应一路舵机） 拖动面板里的滑竿，如果舵机控制器和电脑连接正确的话控制器上的LED灯就会闪烁（USB连接的时候不会闪烁），舵机也将跟随滑竿动作。 c、面板设置单击左上角的“面板设置” -面板编辑模式。在此模式下，可以拖动32个面板的位置，点击按钮可以隐藏显示对应面板。 单击“X”后将会自动保存面板的位置和显示隐藏信息。 d、编辑和测试动作 首先拖动每个舵机对应的滑条来调整舵机的状态，调节好之后，点击软件右下方的“添加”，此时软件下方会形成一条命令，可以形象的称这条命令为当前所有舵机的一个状态，一条命令对应一个状态，那么一系列的命令就是一系列的状态，一系列的状态就是机器人的一个动作了，类似在制作动画。 可以继续按照以上步骤添加其他一系列命令。 一系列命令调试添加好之后，可以点击软件右侧的“运行”来观察舵机或者机器人的动作是否正确。 运行期间，代码显示窗的代码将一条条往下执行，执行完一遍后停止。点击“循环运行”，代码显示窗的命令将循环执行，直到点击结束，才停止运行。 e、脱机工作 控制器是以动作组的方式来管理动作数据，单击控制软件上的下载按钮，代码显示窗口的