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运动控制实验A 内 容 提 要 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型和控制系统的动态性能指标 MATLAB/Simulik软件使用方法Simulink/ SimPowerSystems常用模块的设置方法 转速、电流反馈控制直流调速系统仿真参数设置和步骤 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。 在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。 当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统  的组成 在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流， 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，转速环在外边，形成了转速、电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）。 3.1.2 稳态结构图与参数计算 1. 稳态结构图和静特性 转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大