《基于交流伺服系统的仿真》.docVIP

永磁同步伺服系统设计与仿真 序 言 永磁同步伺服系统是当代高性能伺服系统的主要发展方向,其特点是位置分辨率高、定位精度高、调速范围宽,低速稳定运行,无爬行现象,力矩波动小,响应速度快,峰值转矩高,过载能力强,能承受频繁起停、制动和正反转,无电刷,可靠性高,可工作于恶劣的环境。因此,永磁伺服电机在下述领域得到了广泛的应用： 高精度位置伺服控制,包括点位控制和连续轨迹控制； 需要频繁调速,并要求低速且稳速运行的场合；需要张力调节和恒张力控制的场合。本次设计以交流永磁同步伺服系统为研究对象，得到交流永磁伺服系统应用的状况，运用经典控制理论和现代控制理论，将机电专业知识综合运用，对系统进行建模，设计并调试基于单片机的软件程序。 本说明书共分三章，第一章介绍伺服系统的概论从而引出对永磁交流伺服系统的简单概述，并且通过比较AC和DC伺服系统以确定本设计说明书采用的是永磁AC交流伺服系统；第二章主要介绍三相PMSM交流服系统设计，首先比较BDCM和PMSM各自的特点确定采用PMSM系统，接着对系统进行数学模型的建立，并且对PMSM伺服系统进行矢量控制分析；第三章是利用单片机，设计基于单片机的仿真，并且列举调试过程中的问题以及解决对策。 第1章 交流永磁同步伺服系统简介 1.1伺服技术 1.1.1 概述 伺服技术是指执行系统中的控制技术。伺服是在控制指令的指挥下控制驱动元件，使机械系统的运动按指令要求进行。伺服系统主要用于机械设备位置和速度额动态控制，在数控机床、工业机器人、坐标测量机以及自行导引车等自动化制造，装配及测量设备中，已经获得了广泛的应用。伺服系统的定义包括：（1）伺服系统—是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统；（2）在自动控制系统中，使输出量能够以一定的准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。采用伺服系统主要任务是：（1）以小功率指令信号去控制大功率负载；（2）在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动；（3）使输出机械位移精确地跟踪电信号。 1.1.2 伺服系统的结构组成 伺服系统种类很多，其组成状况和工作状况也是多种多样的，其基本组成状况如图1-1的方框图 1、控制器 控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 2、功率放大器 伺服系统中的功率放大器的作用是将信号进行放大，驱动执行机构完成某种操作。现代机电一体化系统中的功率放大装置，主要采用各种电力电子器件组成。 3、执行机构 执行机构的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 4、检测装置 检测装置是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。 1.2 永磁同步电机交流伺服系统简介 1.2.1 DC伺服系统和AC伺服系统比较 电器伺服技术在机电一体化产品中的应用最为广泛，在电气伺服系统中，按驱动装置的执行元件电机类型分为直流（DC）和交流（AC）伺服系统，如表1-1是对AC伺服电机和DC伺服电机的主要性能对比： DC伺服电机在轴端安装高性能的速度和位置检测器，并采用PWM大功率晶体管放大器驱动，可以使DC伺服系统有优良的控制性能。但由于DC伺服电机存在机械换向器，需要较多的维护，运行时的电花使得应用环境受到限制，转子容易发热，影响与其相连的丝杠精度，高速运行和大容量设计都受到机械换向器的限制。 AC伺服电机本身结构简单，坚固耐用，体积小，重量轻，没有机械换向，无需多少维护 。由于电力电子期间组成的逆变器以及微电子器件对逆变器的控制灵活性，为取代机械换向器提供了条件。才有可能包括AC伺服电机、逆变器及其控制回路等组成的整体装置——AC伺服系统。它克服了DC伺服电机的缺点，发挥了AC伺服电机的长处。 永磁同步型AC伺服电动机 异步型AC伺服电动机 DC伺服电动机 电机构造 比较简单 简单 因有电刷和换向器，结构复杂 交流机构 GTR或P-MOSFET 逆变器 GTR或P-MOSFET 逆变器 最大转矩约束 永磁体去磁 无特殊要求 整流火花，永磁体退磁 发热情况 只有定子线圈发热，有利 定、转子均发热，需采取措施 转自发热，不利 高速化 比较容易 容易 稍有困难 大容量化 稍微困难 容易 稍有困难 制动 容易 困难 容易 控制方法 稍复杂 复杂（矢量控制） 简单 磁通产生 永磁体 二次感应磁通 永磁体 感应电压 电枢感应电压 二次阻抗电压 电枢感应电压 环境适应性