第五讲 广域实时精密定位解析.ppt

差分信息 播发与广播星历差值 RTCM v.3 MT1057-1068(SSR) * 三.将来差分技术如何发展? * 将来是否需要发展差分技术? * URE精度提高的条件下,是否有必要再差分? 北斗系统的差分技术如何发展? * IGSO GEO MEO 多导航系统多频段差分如何发展? 多模(75-105 GNSS satellites) 多频条件下的广域差分(L1\L2\L5) SBAS系统采用L1/L5 ?(EGNOS,WAAS,MSAS,QZSS) * GLONASS GALILEO GPS 区域CORS系统如何融入? * 技术发展？ * Conventional PPP Ambiguity-fixed Ambiguity-fixed rapid re-convergence FCB-based method for PPP ambiguity resolution Estimate common fractional-cycle biases from all involved ambiguity estimates in a network solution Form double-difference ambiguities with reserved ambiguity estimates in a network solution IRC-based method for PPP ambiguity resolution Assimilate FCBs into clock estimates in a network solution by fixing undifferenced ambiguities to integers in advance In theory, FCB-based methods = IRC-based methods 全球RTK * Methods East (mm) North (mm) Up (mm) FCB-based 2.4 2.2 7.7 IRC-based 2.2 2.3 7.6 广域实时精密定位从广义上理解,也是一种精密差分技术 差分从原理上主要分为两类 * TUW * * * 以上从广域差分技术方面分析的发展现状 在系统方面发展现状，目前国际上几个星基系统 * * 全球第一个分米级实时定位系统 NavCom + AG Management商业运营 改进的RTG（Real Time GIPSY）软件 全球分布的60多个基准站 3颗地球同步卫星播发改正信息(Inmarsat卫星，L波段1525~1565MHZ) 覆盖全球S76°~N76° WCT（Wide Area Correction Transform）模式 RTG（Real Time Gipsy）模式 RTG/RTK组合模式 * 目前已有的钟差估计方法主要就是这两种, 非差是传统方法,它适用于事后解算,主要原因是其法方程种包括数以千计的模糊度参数,实时不可能来得及,只能是事后计算采用降低采样率,多历元解算等方法来完成. 其优点是经过一定的时间收敛后会消去(分米级)的初始卫星钟差,缺点就是算的太慢,据楼老师说,葛老师那边现在的钟差解算就是用非差法,但不是1秒解一次,好像是30秒解一次. 由于本文在后面用到该方法部分内容时求了一次星间单差消除接收机钟差,所以以下简称单差法 第二种方法,求历元间单差,再求一次星间单差,消除模糊度,消除接收机钟差项,只剩下对流层参数,和卫星钟差参数,解算速度较第一种方法提高了非常多,我们之前版本的钟差程序,也就是PANDA里面的程序就是采用这种方法. * Klobuchar 50%- 60% 1-3m精度 GIM 2-8TECU 亚米级精度 Graphic 需要10分钟左右收敛时间, 收敛后精度可以达到水平20cm,平面50cm左右 * GPS现代化 * GPS现代化(CNAV电文) EDC 卫星星历差分改正数 CDC 时钟差分改正数 StarFire全球差分系统 * 系统组成与原理 两个控制中心： Torrance, California Moline, Illinois 基准站数据延迟 2秒 数据处理 软件RTG 1次/秒钟差处理 1次/分钟轨道处理 * Fugro的OmniSTAR 由JPL提供技术支持，在GDGPS系统软件基础上发展而来的自主软件进行轨道和钟差改正的估计 全球范围内的70多个基准站 7颗同步卫星，覆盖全球的播发能力。 * XP与HP服务 * 提供的服务与精度水平 提供3种级别的服务：VBS, HP, and XP OmniSTAR VBS：一般24小时的定位结果在水平方向其2倍中误差（95%