控制理论lesson14-非齐次状态方程的解.pptVIP

* 当系统输入u≠0 时 ，其状态方程为. 直接用分离变量法积分求解方程与采用拉式变换法求解方程,其结果是一致的.只讨论第一种方法. 三.非齐次状态方程的解： * 左乘 e- At： 移项 ： 即 在区间[t0,t]上积分 * 结论：非齐次状态方程的解由两部分组成： a).由初始状态产生的自由分量—零输入解 b).由输入引起的强迫分量—零状态解 即 或： * 例：已知系统 由前例得： 解：1.求 eAt ： 试求：x(0)=0,u(t)=1(t) 时的状态解。 * 2.求x(t) * 所谓脉冲响应，即初始条件为零时，输入u为单位脉冲函数δ(t)，系统的输出称为脉冲响应。 在单变量系统定义脉冲响应函数为 h(t)=L-1[G(s)] 定义：q×r 阶矩阵 h(t) =L-1[G(s)] =CeAtB 称为系统的脉冲响应矩阵。 * 1.齐次状态方程的解： 小结：本节主要讨论了状态求解的问题： 2.非齐次状态方程的解： * 4.脉冲响应矩阵： 定义：满足 的解Φ（t） 3.状态转移矩阵： * 结 束