[第4讲]根轨迹分析法.pptVIP

《自动控制原理》第四章 * 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 一.根轨迹图 S平面： 复平面 根轨迹：指系统开环传递函数中的某一参数变化时， 闭环特征根在根平面上所走过的轨迹。 例： 解： Kg -1+2j S1 S2 0 1 2 5 0 -0.13 -0.29 -1 -1+j -1-2j -1-j -1 -1.707 -1.866 -2 -1 -2 1 2 Kg=0 Kg=1 Kg=0 Kg=2 Kg=5 -2 -1 Kg=2 Kg=5 Kg Kg 二.根轨迹方程 G(s) H(s) － + R(s) C(s) 闭环系统特征方程 或根轨迹方程 三.幅值条件方程和相角条件方程 幅值条件: 相角条件: 第二节 绘制根轨迹的基本法则 一.根轨迹的连续性 二.根轨迹的对称性 关于实轴对称 三.根轨迹的分支数 分支数=系统的阶数 四.根轨迹的起点和终点 证明： 五.实轴上的根轨迹 在实轴上，右方的实数开环极点和实数开环零点的总和为奇数时，此为根轨迹上点。 六.根轨迹的渐近线 由相角条件可得证 证明： 例： 解： 七.根轨迹的分离点和会合点 重根法： 根轨迹上的分离点，会合点即为特征方程的重根点。 极值法： 就实轴部分而言： （1）Kg=0增大时，当Kg取最大值时，进入复平面，此时为分离点。 （2）Kg增大时，从复平面进入实轴时Kg取最小值，以后Kg不断增加。 例： 解： 八.根轨迹的出射角和入射角 出射角: 入射角: 例： 解： 九.根轨迹与虚轴的交点 例： 解： 第三节 控制系统根轨迹的绘制 一.单回路系统的根轨迹 例： 解： 例： 解： 圆弧根轨迹： 例： 解： 二.参量根轨迹 除开环增益以外的其它参数变化时对系统的影响 首先求出等效单回路开环传递函数 例： 解： － + R(s) C(s) + － 第四节 求取闭环系统零、极点的方法 一.求取闭环系统极点的方法 例： 解： * * * * *