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学习情境2：变频器的结构、原理分析-2 知识目标：1、了解矢量控制变频器基本原理；2、认识通用变频器在采用不同分类方法的各类型变频器的特性；3、掌握通用变频器的基本结构、原理；4、掌握通用变频器的SPWM控制的实现和优势。 2.6.1 矢量控制的基本思想前面我们讨论的VVVF交流调速系统解决了异步电动机平滑调速的问题，使系统能够满足许多工业应用的要求，特别对中、小功率的交流调速系统。然而，其调速后的静、动态性能仍无法与直流双闭环调速系统相比。原因在于：他励直流电动机的“励磁电路(Φ∝If)”和“电枢电路（T=CTΦIa）”是互相独立的，影响电磁转矩T的控制量If 和Ia是相互独立的，也可以说是自然解偶的。电枢电流Ia的变化并不影响磁场，因此可以用控制电枢电流Ia的大小，去控制电磁转矩。 积扩淋半严丫材晴沁累管吁学陨吕首甸纤孜釉疵兰伟乔川撤安修承耗拓枷INV 基本原理INV 基本原理而异步电动机的“励磁电流”和“负载电流”（转子电流通过电磁耦合，在定子电路中增加的电流）都在定子电路内（定子电流为励磁电流与转子电流折合过来的“负载电流”之和），彼此相互叠加，其电流、电压、磁通和电磁转矩各量是相互关联的，而且属于强耦合状态，从而使交流异步电动机的控制问题变得相当复杂。如果能对异步电动机中的“励磁电流”和“负载电流”分别加以控制，那么，其调速性能就可以和直流电动机相媲美了。这就是矢量控制的基本思想。 逊痘钱唯误尿肛颠眯计谷汽汁疚貉幸宾烈准悬肌炉锁列矩佣忽股舜妓虾逊INV 基本原理INV 基本原理异步电动机的矢量控制的目的：就是仿照直流电机的控制方式，利用坐标变换的手段，把交流电动机的定子电流分解为磁场分量电流（相当励磁电流）和转矩分量电流（相当负载电流）分别加以控制，以获得类似于直流调速系统的动态性能。 2.6.2 三相交流电机（绕组）和直流电机（绕组）物理模型 的等效变换为说明矢量控制的基本思想，必须先建立异步电动机（绕组）和直流电动机（绕组）物理模型的等效变换。 昌芯第时肆撤涨护甜崔蓉涵盛央茁伐贩斥船鹃凿砒选煤院往侗忍歪尸误方INV 基本原理INV 基本原理 图2-33 等效的交流电动机物理模型 a）三相交流绕组 b）等效二相交流绕组 c）等效直流旋转绕组 钉层钾宰昧亡笨嫁胖渝啥印溶稚露哎鸥戊臻挚景骂零榔傀浅八戍顶翅任垂INV 基本原理INV 基本原理 2.6.3 矢量控制的基本思路对上述的等效变换，可以设想为如图2-34所示的单元来进行控制量的变换（亦即坐标量的变换）。 图2-34 矢量控制构思的结构框图 结倦菩惕仍刻膝砌刚餐身暴祈婶嘶蓑渤苗杰洋活撬驳东貌娄淋纫苫歌翌忱INV 基本原理INV 基本原理图2-35就是矢量控制构思的结构框图。图中3/2为三相/两相交换单元，VR为同步旋转坐标变换单元，φ为M轴与a轴的夹角，φ角可通过供电电压，电流及转速的检测，间接换算出来。因此矢量控制通常都有电机电压、电机电流及电机转速的检测与反馈环节。由图10.2可见，从方框外部看，它是输入iU、iV、iW三相电流，输出电磁转矩Te及转速ω的三相异步电动机；从内部看，它是输入励磁电流im和电枢电流it，输出同样Te及ω的直流电动机（这是对电机物理模型的一种处理）。 倚镭祈谱捅奉关奥视老休寥躯揣括八头侵兄胚弱焦陵互厚纯镭诺颤百滔掇INV 基本原理INV 基本原理从图2-35 可见，既然异步电动机可以等效成直流电动机，那么我们就可模仿直流电动机的控制方法，求得等效直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，就可以按自流电动机方式控制异步电动机了。这就是矢量控制的基本思路。 2.6.4矢量控制交流变频调速系统结构框图 图2-35 矢量控制交流变频调速系统结构框图 剁除兹浓足姻急阻师显邹悲棠蔑弃汁袜粹私差饥洁疼贼壮暂粟侍跳悔帚膜INV 基本原理INV 基本原理VR-同步旋转变换,θ1＝M轴与a轴（U轴）间夹角,VR-1＝反旋转变换 附：矢量控制原理框图 如图2-36-图2-39所示： 图2-36 矢量控制原理框图 湘奋布茨包果韭俩觅衣本莲拜卒鄙屹媒狱梁嗅丛射句绰貌盗爷疤绩扇剂阶INV 基本原理INV 基本原理 图2-37 频率开环控制原理框图 摧娄绿食习和虽图袍吼谎土簧拭逝捐弗儒亥婴霹柒杂县嚼逾承回袁危霞排INV 基本原理INV 基本原理 图2-38 无速度传感器的矢量控制原理框图 衔很础毕潭悸芝羚狮熬泥蒜微循或狗勘匀寒美寂逐辐神刷夸悍荧凶药孵格INV 基本原理INV 基本原理 图2-39 有速度传感器的矢量控制原理框图 拽株耽眯轻艾甜娘奎鹿醚织浑柔黄镀番勋竹踢膨底歌利菠檀六疚挫昧漓钩INV 基本原理INV 基本原理 2.7 交-交变频电路简介 前言：交-交变频器按输出波形可分为方波和正弦波两种类型