2015年究生课程综合仿真要求和题目.docVIP

2014年组合导航课程综合仿真大作业 NWPU_INS_2012@163.com 仿真题目来源 课程参考书（组合导航原理与应用）第3-6章的仿真 自己阅读的文献的复现和改进 第三项给出的仿真计算题目 综合仿真的要求 明确仿真对象（导弹、航天器、飞机、车辆等）和任务，给出仿真任务的基本说明，如仿真的对象、任务、采用的导航系统或传感器、使用的滤波算法和计算方法等； 画出仿真流程图； 给出仿真初始条件和仿真参数：飞行器的参考（理想）轨迹和运动变化曲线（位置、速度、姿态、姿态角速度等）、传感器误差参数（以表格形式给出）和模拟的传感器测量数据变化曲线、仿真初始条件（以表格形式给出）等； 给出仿真结果：飞行器的导航结果（位置、速度、姿态）仿真结果曲线、导航系统误差（位置误差、速度误差、姿态误差、传感器误差等）变化曲线； 仿真任务和仿真结果的分析。 题目类型和参考仿真题目 题目类型（不限于）：惯性导航、天文导航、惯性/卫星组合导航、惯性/天文组合导航、惯性/卫星/天文组合导航、惯性/雷达组合导航等。 1 捷联惯性导航系统（SINS）导航算法设计与仿真 1.1、基于圆球模型的地心惯性坐标系惯性导航系统算法设计 假设地球无自转，固联坐标系坐标轴和地心赤道惯性坐标系保持一致，地球模型采用标准圆球描述，半径取为；采用直角坐标经度描述飞行器的位置信息： 假设垂直于当地高度的重力加速度模型为 =9.7803以此为基础，以地球固联坐标系为基准，飞行姿态保持水平，纵向体轴和飞行速度方向一致，无其他姿态变化，并按照如下航迹完成算法验证。 飞行航迹如下：以240m/s的速度从（，0，0）出发，沿x向东飞行400s。飞行中姿态角无变化，矩阵取单位阵（可利用第三题给出的定姿算法完成定姿计算）。1.2、基于圆球模型的地理坐标系惯性导航系统算法设计与仿真 假设地球无自转，固联坐标系坐标轴和地心赤道惯性坐标系保持一致，地球模型采用标准圆球描述，半径取为；采用直角坐标经度描述飞行器的位置信息： 假设垂直于当地高度的重力加速度模型为 =9.7803以此为基础，重新推导在地心赤道惯性坐标系下的捷联惯性导航系统（SINS）导航算法模型（不考虑姿态变化），并按照如下航迹完成算法验证。 飞行航迹如下：以240m/s的速度从（0，0，0）（分别表示经度、纬度和高度）出发，沿x轴飞行400s。飞行中姿态角无变化，矩阵取单位阵（可利用第三题给出的定姿算法完成定姿计算）。 在此基础上，有兴趣的研究生们还可进一步扩展为以下计算题目： 1.3、椭球模型的地理坐标系捷联惯性导航系统导航算法设计 1.4、椭球模型的发射惯性系惯性导航系统（SINS）导航算法设计 1.5、椭球模型的地理坐标系姿态机动捷联惯性导航系统导航算法 1.6、椭球模型的地理坐标系姿态机动捷联惯性导航系统导航算法 1.7、椭球模型的发射惯性系姿态机动捷联惯性导航系统导航算法 1.8、椭球模型的垂直发射姿态机动捷联惯性导航系统导航算法 设计思路：卫星、火箭、导弹、飞机 2 SINS/GPS组合导航算法设计与仿真——绝对算法 2.1、SINS/GPS组合导航卡尔曼滤波算法设计与仿真（惯性系） 采用第一题相同的假设，以第一题建立的SINS导航算法为基准，采用位置、速度组合模式，建立基于EKF的SINS/GPS组合导航模型。 以给定的SINS导航算法为基准，采用位置、速度组合模式，建立基于EKF的SINS/GPS组合导航模型，并按照如下条件完成算法验证。SINS的惯性器件测量误差模型取为白噪声，SINS的初始位置误差、速度误差分别为10m、0.3m/s，解算周期为1秒；GPS系统提供的各维位置和速度精度分别为10m（3）和0.3m/s（3），输出周期为1s。 采用第一题同样的飞行航迹，完成组合导航算法的仿真。 注意：此题需要结合第一题完成，主要任务有：SINS误差建模、滤波（KF）编程、SINS和KF的关联编程、总体仿真计算 2.2、SINS/GPS组合导航卡尔曼滤波算法设计与仿真（地理系） 采用第一题相同的假设，以第一题建立的SINS导航算法为基准，采用位置、速度组合模式，建立基于EKF的SINS/GPS组合导航模型。 以给定的SINS导航算法为基准，采用位置、速度组合模式，建立基于EKF的SINS/GPS组合导航模型，并按照如下条件完成算法验证。SINS的惯性器件测量误差模型取为白噪声，SINS的初始位置误差、速度误差分别为10m、0.3m/s，解算周期为1秒；GPS系统提供的各维位置和速度精度分别为10m（3）和0.3m/s（3），输出周期为1s。 采用第一题同样的飞行航迹，完成组合导航算法的仿真。 注意： 此题需要结合第一题完成 3 天文导航算法设计与仿真 3.1 陀螺/星敏