第5章 线性定常系统综合.pptx

第五章 线性定常系统设计线性反馈控制系统的构成及基本结构1极点配置问题（系统的镇定、解耦）2状态观测器3状态反馈系统45.1 线性控制系统的构成及其特性引言：反馈系统设计的主要方式 经典理论－－只能输出反馈 现代控制理论－－状态反馈一、系统的构成 （一）状态反馈1、定义：将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到控制对象的输入部分。 K－－状态反馈阵则闭环系统的结构如图所示。给定系统在系统中引入反馈控制律K为 m × n 矩阵的状态空间表达式为：系统可以记为：状态反馈要求：系统的状态变量可以检测。特点：系统的解为：加入状态反馈后，系统的系数矩阵由 A → ( A - BK ) A、B是确定的，不可变的，K 可在很宽的范围内任意选择，可通过选择K，改变[ A – BK ]达到要求的性能。状态反馈后，系统的传递函数为： 若系统的状态不能直接测量到，只能采用系统的输出 y 来构造反馈控制，如：系统可以记为：输出反馈 定义：将系统的输出乘以相应的系数，反馈到控制对象的输入部分。F — 输出反馈阵特点： 系数矩阵由开环 A →( A - BFC ), 控制对象确定后，A, B, C不变，可通过改变 F 来改变 闭环系统的控制特性，满足性能要求。 传递函数状态反馈和输出反馈的比较状态反馈：输出反馈：，时状态反馈就等价于输出反馈因此，输出反馈可以看做状态反馈的一种特例。比较：输出变量个数 m 状态变量个数 n，输出反馈只是部分状态反馈，F 可供选择的自由度比 K 小，所以输出效果不如状态反馈，但技术实现方便 。反馈控制的一些性质状态反馈：输出反馈：通过调节系统矩阵的值，改善系统的动态性能和稳定性能。极点的位置反馈对系统的能控性、能观性有何影响？定理：状态反馈不改变被控系统的能控性即，已知，引入 状态反馈后系统 依然能控。证明：假定开环系统能控能观，则 A，B 可化为能控标准形不妨设状态反馈矩阵K为：则状态反馈后，系统变为 系统仍为能控标准形。所以只要开环能控，组成状态反馈系统后仍然能控。反馈对系统的能观性有何影响？例5-1开环系统判断当 K＝[1, 0] 或 [1/2, 0] 时的能控性和能观性解：首先判断开环系统的能控能观性。满秩，系统能控满秩，系统能观引入状态反馈后，闭环系统为闭环系统的系统矩阵为：当满秩，系统能控满秩，系统能观当满秩，系统能控秩为1，系统不能观引入状态反馈后，原来开环能观的系统变为闭环不能观为何？观察引入状态反馈前后，系统的传递函数的变化原系统状态反馈后引入状态反馈后，系统的极点发生了变化，刚好和系统的零点发生对消的情况，影响了系统的能观性。定理：输出反馈不改变系统的能控性和能观性。定理：对能控的单输入单输出系统，状态反馈不能移动系统的零点。讨论1. 在状态和输出反馈中，反馈的引入并没有增加状态变量的个数。即闭环和开环系统具有相同的阶数。2. 两种反馈形式构成的闭环系统，均能保持开环系统的能控性，但能观性则不然。3. 输出反馈实现起来较为方便，但反馈效果一般。4. 状态反馈需要各个状态变量的信息，获取比较困难。但反馈的效果较好。 从系统输出到状态矢量导数 的线性反馈形式在状态观测器获得应用。（图三）表示这种反馈结构：5.1.3 从输出到状态矢量导数反馈 从输出 y 到状态矢量导数 的反馈增益阵 ，可得闭环系统：闭环系统的传递函数矩阵：将 y 代入 整理得：记作设受控系统5.2 极点配置反馈控制不稳定系统稳定系统闭环开环系统的解配置虚轴左侧虚轴右侧的极点问题： 1. 闭环系统的极点能否按照事先设计好的位置上？ 2. 采用什么方法，如何实现？状态反馈配置极点配置的条件 首先要解决在什么条件下才有可能通过状态反馈把系统闭环极点配置在任意希望的位置上。定理：给定系统通过状态反馈任意配置极点的充要条件是完全能控。设系统 可控，系统的特征方程为原系统可写成能控标准型的形式：采用状态反馈阵 ，则对应的状态反馈控制器为：引入状态反馈之后，闭环系统的变成：该系统依然为能控标准型的形式。因此，可以写出其特征方程。闭环系统的特征方程为：（1）假设闭环系统期望的极点为则期望的特征方程为：（2） 为使闭环系统达到系统要求的性能，闭环系统达到实际系统的性能，闭环的极点应为希望的极点 ，由式 (1) 和 (2) 比较，实际系统与希望系统的特征方程的系数应一致。因此 因此，任意配置 K，从而确定任意的 ，即可用反馈阵 K 的任意选择配置 ，确定闭环系统的极点，使系统性能趋于最佳方向。 这里只就单输入系统的情况