平台式惯性导航原理.pptVIP

显然有 相对惯性坐标系求取上式各项的变化率： 地球自转角速度相对惯性坐标系基本不变，可以看成常值向量 运用哥氏定理求取　相对地球坐标系的变化率 * * 第五章 平台式惯性导航系统原理 5．1 惯导系统的分类及平台式惯导的基本问题 5．1.1 惯导的分类 从加速度计的原理可知，加速度计的输出是沿加速度计敏感轴方向的比力，比力中含有载体绝对加速度信息。如果在载体上能得到三个敏感轴互相正交的加速度计输出信号，同时又能获知各加速度计敏感轴的准确指向的话，就可以完全掌握载体的运动加速度，结合载体的初始运动状态(速度、位置)，就能推算载体的瞬时速度、位置。这是惯性导航系统实现定位的基本思路。 对加速度计输出信号的采集并不困难，如何准确获知加速度计敏感轴的指向呢? 　　根据获知加速度计敏感轴的指向有两种方法，可将惯导分成两大类： 　　一是平台式惯导，这种惯导中有一三轴陀螺稳定平台，加速度计固定在乎台台体上，其敏感轴与平台稳定轴子 平行，系统使平台的三根稳定轴模拟一种导航坐标系，导航坐标系轴的指向是可知的。这样就保证了加速度计敏感轴指向的可知性。例如让平台的三根稳定轴始终指向当地地理坐标系三根轴(东、北、天)，那么与平台稳定轴平行的加速度计敏感轴也就指向东北、天。 平台式惯导特点； 　　能直接模拟导航坐标系，导航计算比较简单。此外，惯导平台能隔