直线一级摆QR控制设计与仿真.docVIP

内蒙古科技大学 控制系统仿真课程设计 题 目：直线一级摆LQR控制设计与仿真 学生姓名：薛敏杰 学 号：0967112205 专 业：测控技术与仪器 班 级：2009-2 指导教师：张勇 摘要 倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统,是自动控制理论中的典型试验设备,也是教学和科研中不可多得的典型物理模型[1]。通过对倒立摆系统的研究,不仅可以解决控制中的理论问题,还能将控制理论所涉及的力学、数学和电学等多个基础学科有机地结合起来,其控制方法和思路对处理一般工业过程具有广泛的用途。因此对倒立摆系统的研究具有重要的理论和应用价值,相关的科研成果已经应用到航天科技和机器人学等诸多领域。1系统概述一级倒立摆系统由沿着光滑导轨自由运动的小车以及通过转轴与小车连接的摆杆组成。在轨道一端安装位移传感器,用来测量小车的位移。在连接处安装角度传感器,用来测量摆杆与竖直方向的