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移动机器人路径规划技术研究 摘要: 研究移动机器人路径规划问题。针对传统移动机器人路径规划算法搜索时间长, 效率低, 寻优能力差等问题, 提出了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法。该方法首先采用神经网络描述机器人工作环境,在此基础上通过坐标变换建立新地图; 然后将机器人路径表示为粒子位置, 并以路径长度为粒子群的适应度值; 最后粒子之间的相互协作, 不断更新粒子位置和速度, 获得一条从起始点到目标点全局最优路径。在 MATLAB平台上对该方法进行了仿真, 实验结果表明, 基于粒子群的机器人路径规划方法提高了路径规划的计算效率和可靠性, 可应用于机器人的实时导航。 关键词: 移动机器人; 粒子群算法; 路径规划 0 引言 移动机器人是集环境感知、动态决策、行为控制与执行的多功能于一体的综合性系统 ,目前广泛应用于航空航天、军事侦查、安全医疗和家庭服务等行业. 移动机器人的研究涉及到许多领域 ,包括光学、机械、微电子、自动控制和人工智能等,由于其作业环境的复杂性 ,决定了路径规划技术在移动机器人研究中的重要地位. 本文系统的阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状和发展趋势 1 路径规划 路径规划是移动机器人研究领域的核心问题之一。所谓路径规划是指移动机器人在有障碍物的工作环境中, 搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次最优路径, 使机器人在运动过程中能无碰撞地、安全绕