第16章达朗贝尔原理动静法new.pptVIP

* * 第三篇 动力学 第16章 达朗贝尔原理（动静法） 每当讲到达朗贝尔原理，总有一种痛快的感觉——终于可以抛弃那些烦人的概念和定理，什么动能、动量啊，各种各样的定理、守恒定律啊。感谢法国科学家达朗贝尔吧！ 三大定理可解决所有动力学问题，但有些问题的求解并不方便，如多刚体动力学（如机器人——物体多但自由度较少），而用分析力学的方法则较方便。分析力学的基础则是： 达朗贝尔原理——用静力学方法解决动力学问题 虚位移原理 —— 用动力学方法解决静力学问题 达朗贝尔原理（动静法）特点：简单、新颖、实用，只用一个概念（惯性力）、一个理论（达朗贝尔原理），而不用前面三大定理中诸多概念（动能、动量、动量矩、功、冲量等）。 16.1 惯性力 达朗贝尔原理 一、质点的惯性力、达朗贝尔原理 静力学问题： （主动力＋反力＝0）——静力学方程 动力学问题： 而是 形式上的平衡问题，——质点的达朗贝尔原理 即，对非平衡质点，若虚加上惯性力，则转化为形式上的平衡问题，即质点所受主动力、约束力和惯性力组成形式上的平衡力系，可象静力学一样列“平衡” 方程，求解。 我们知道： ——动力学方程 虚加于质点上的力 ——惯性力 第三篇 动力学 第16章 达朗贝尔原理（动静法） 给所研究的质点系加上惯性力系后，则转化为形式上的平衡问题，可列任意平衡方程求解。——质点系的达朗贝尔原理