乃氏判据.pptVIP

若系统的开环奈氏曲线比较复杂，则对(-1,j0)点的包围次数也比较难以直观判断。为方便稳定性的判别，可如下将奈奎斯特稳定判据的应用方法简化，而判别结果完全相同。 1. 只绘制?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?) 因为（0，+∞）与（-∞，0）的曲线完全关于实轴对称，则0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?)顺时针包围(-1,j0)点的圈数N’满足 N’= N/2 N是当?从-∞变化到+∞时，系统开环频率特性曲线及其镜像G(j?)顺时针包围(-1,j0)点的圈数。 因此，简化奈奎斯特稳定判据可改为 Z = N + P=2 Nˊ+P 2.采用穿越的概念简化复杂曲线包围次数的计算 ?由0变到+? 时开环频率特性曲线要形成对(-1,j0)点的一次包围，势必穿越（-∞，-1）区间一次。 开环频率特性曲线逆时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值增大，称为一次正穿越N+。 反之，开环频率特性曲线顺时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值减小，则称为一次负穿越N-。 ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?)对(-1,j0)点的总包围次数为 Nˊ = （N- - N+） 式中，N-代表负穿越次数，N+代表正穿越次数， 利用正、负