自适应控制..pptVIP

第二章 基于优化控制策略的自校正器 PID控制器：广泛应用于各种过程控制，但难以进行在线参数调整 自校正调节/控制器：自动调整参数 最小方差控制：被控过程结构和参数已知，系统处于随机扰动和干扰之中，使系统输出的稳态方差为最小 2.1 最小方差调节器 2.1.1 被控过程随机干扰的描述 研究单输入/单输出、线性、定常离散系统的调节问题 ，被控过程由下列差分方程描述： 式中： (2.2a) 式中： (2.2b) 被控过程的结构方框图 该系统为最小相位系统，否则为非最小相位系统。 2.1.2 性能指标和最小方差控制律问题的提法 1）性能指标 性能指标 ：输出y的方差 对于调节器 ：参考输入为零 ， 2）容许控制律 控制律u(k) :k时刻及其以前所有输出y(k), y(k-1), ...，与所有过去时刻的控制序列u(k-1), u(k-2), ...的函数 最小方差调节的基本思想 :系统中信号传递存在d步延迟 ，对输出量中的