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第三章 线性控制系统的能控性和能观性 一、问题的提出 二、线性定常连续系统的能控性 三、线性定常连续系统的能观性 四、离散系统的能控性与能观性 五、控制系统能控性与能观性之间的关系 六、传递函数矩阵的最小实现问题 一、问题的提出 现代控制理论将系统由古典控制论的外部描述转换成内部描述所引发出的问题——状态变量的能控性和能观性。 1、所有状态X(t)是否都能受输入信号U(t)的控制； 2、系统的所有状态X(t)是否都能通过输出信号Y(t)观测到； 3、控制系统的能控性和能观性是采用现代控制理论方法设计高性能指标系统的必备条件。 二、线性定常连续系统的能控性 1、定义与性质 2、状态能控性的判别 3、状态能控标准型及其求取 4、状态不完全能控系统按能控性分解 5、 综合应用举例 1、定义及其性质 1）物理意义 2）定义 3）性质定理 1）物理意义 状态的能控性是指系统的输入能否控制系统状态的变化。这一特性是由系统的状态方程唯一确定的。而系统输出能控是指系统的输入能否控制系统输出的变化。显然，这一特性是由系统的状态方程和输出方程共同确定的。 2）定义 状态完全能控： 对于线性定常系统 ，如果存在一个分段连续的控制信号u(t)，能在有限时间 内，使系统由某一个初始状态转移到指定的任一终止状态，则称此状态是能控的，若系统所有状态都能控，即状态向量在整个状态空间能控，则称系统状态完全能控，或简称系统是能控的。 输出完全能控： 对于线性定常系统 ，如果存在一个分段连续的控制信号u(t)，能在有限时间 内，使系统输出由某一个初始状态转移到指定的任意一个终止状态，则称此系统输出是完全能控的。 能达性的概念： 如果存在一个分段连续的控制信号u(t)，能在有限时间 内，使状态由原点转移到任意一指定的终端状态。可以证明线性系统的能控性与能达性等价。 3）性质定理 定理一：线性定常系统状态完全能控的充要条件是满足下列等价条件之一。 矩阵 是行线性无关的； 矩阵 是行线性无关的； 格拉姆矩阵 是非奇异的。 能控性判别矩阵 是满秩的，即 定理二：线性变换不改变系统的能控性。 定理三：线性定常系统输出完全能控的充分必要条件是： 另有：若系统状态能控，则系统的输出必然能控。反之不成立。 2、系统状态能控性的判别方法 1)由A、B 阵唯一确定： 能控性判别矩阵 2)系统矩阵A为标准型时： 若A阵为对角型，则系统完全能控的条件是B阵中没有全为零的行； 若A阵为约旦型，则系统完全能控的条件是B阵中对应于互异的特征值的各行，没有一行的元素全为零，B阵中对应于每个约旦块的最后一行不全为零。 注：对角阵上若元素相同，上述法则不成立。 3)选择变换阵P，对原模型作线性变换，化A阵为对角阵或约旦阵，对变换后的状态方程可以采用方法2）直接判别。 3、系统能控标准型及其求取 1) 研究能控标准型的意义：为简化反馈控制系统的设计奠定基础。 2) 单输入单输出系统能控标准型的形式及其求取 形式： 求取方法之一： 选择变换阵 取 作线性变换，再由 和 得能控标准型。 求取方法之二：由传递函数直接写出上述能控标准型 3）多输入多输出系统的能控标准型及其求取 3）多输入多输出系统的能控标准型及其求取 多输入多输出系统的能控标准型： 原多输入多输出系统的状态空间表达式为： 系统的特征多项式为 存在变换阵对其进行线性变换后得： 则 为能控标准型。 标准型的求取： 方法之一：找寻变换阵作线性变换； 方法之二：基于传递函数矩阵写能控标准型； 方法之三：借助于计算机软件规范模型。 多输入多输出系统的能控标准型：