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速度瞬心及其位置的确定 三心定理 利用速度瞬心法进行机构的速度分析 用解析法作机构的运动分析 本章学习重点： 1. 能确定平面机构中各速度瞬心的位置，能利用速度瞬心进行平面机构的 速度分析。 2. 能列简单机构的位移方程式（从动件位移与原动件位移的关系），能对 位移方程式求导得速度、加速度方程式。 机械的效率和自锁 运动副中摩擦力的确定 移动副中摩擦力的确定 当量摩擦系数 移动副中的总反力 转动副（轴颈）中摩擦力的确定 摩擦圆 转动副中的总反力 考虑摩擦时的机构受力图 机械的效率 机械效率 理想驱动力 实际驱动力 机械效率的计算 机械的自锁 移动副的自锁 转动副的自锁 螺旋千斤顶的自锁 自锁条件的分析 本章学习重点： 1. 能确定移动副、转动副中总反力的作用线及方向。 2. 能画出存在摩擦时机构的受力图。 3. 能计算简单机械的机械效率，能分析简单机械的自锁条件。 机械的平衡 机械平衡的目的 机械平衡的内容 刚性转子的平衡计算 刚性转子的静平衡计算 静不平衡 质径积 刚性转子的动平衡计算 动不平衡 平衡基面      绪论 本课程研究的对象及内容 机器的概念 机构的概念 学习本课程的目的和方法 机构的结构分析 机构的组成 构件 运动副 高副 低副 机构 原动件 从动件 机构运动简