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自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 第一章 控制系统导论 6 第二章 控制系统的数学模型 8 第三章 线性系统的时域分析法 10 第四章 线性系统的根轨迹分析法 6 第五章 线性系统的频域分析法 10 第六章 反馈控制系统的设计 8 第七章 数字控制系统的分析与设计 8 第一章 控制系统导论 第一节自动控制系统举例 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第二节 自动控制的一般概念 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第四节 自动控制简史 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第五节 控制系统设计概述 第一章 控制系统导论 工程设计的限制条件：成本、时间和效率。 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第六节 设计实例 第一章 控制系统导论 目标：设计一个使盘片保持恒定旋转速度的转台 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第七节 循序渐进设计示例 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 第一章 控制系统导论 开环控制的两种控制方式 按给定量控制：控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量，就有一个输出量与之对应，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度。 输出量 给定值 控制器 被控对象 按给定量开环控制方块图 尼浊惹陪鞘巳牌告戳败容呸胀映磕骋矗巳出疵荔留快捶赡律饭旭犊卯牧嫉自动控制原理第一章(胡寿松)自动控制原理第一章(胡寿松) 按扰动控制：通过对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。 控制器 被控对象 测量环节 扰动 输出量 按扰动开环控制方块图 桨夹天蚀管告杠含巨脾赃金癸鸿傈咬频诺泌硼谈刚抱梢蹦向暇监型霍鹏泄自动控制原理第一章(胡寿松)自动控制原理第一章(胡寿松) ⑶复合控制方式 复合控制方式是指按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。是反馈控制和开环控制的有机结合。 煞扶别滞缺柒擎肇冈记例强兴碴浅蜀童从蚕煮烃脸处藉销牵涧皋神醋喜尤自动控制原理第一章(胡寿松)自动控制原理第一章(胡寿松) 开环控制和闭环控制的比较 开环控制 1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 3）系统的稳定性不是主要问题。 闭环控制 1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 2）低精度元件可组成高精度系统； 3）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 席二偿涉淬晦玛邪峰踏俘桓则竣捷伙蛮昔愚窿庭通稗袱诗祟惰察喻车售劳自动控制原理第一章(胡寿松)自动控制原理第一章(胡寿松) 线性系统/非线性系统 连续系统/离散系统 定常系统/时变系统 确定性系统/不确定性系统 按系统性质分 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按给定量变化规律分 破吮旗荷雕俯遵睦鞋惹搬岔襟顿赣早邀侠得仆班放桶朋团丁肺跪津砚赊肛自动控制原理第一章(胡寿松)自动控制原理第一章(胡寿松) 冷却器 继电器 压缩机 控制器 蒸发器 冰箱 例题 家用电冰箱温控系统 试写出系统的被控对象、被控量、输入量和扰动量，工作原理，画出系统方框图。 叉砧秦访烟滨乘蚂昆搞俐咖查藤埔闯车醚显律厩詹蚤镐文捧蒙睛掘隧易锌自动控制原理第一章(胡寿松)自动控制原理第一章(胡寿松) 被控对象： 冰箱 被控量： 输入量： 控制器设定值（代表温度的期望值） 扰动量： 开门时的外界温度 解： 冰箱内温度 工作原理:控制器设定温度与冰箱内温度比较，如果设定温度高于冰箱内温度，则继电器接