机械工程控基础实验报告.docVIP

机械工程控制基础实验报告 指导老师： 王院生 姓 名： 蔡季柯 学 号： 20101001820 时 间： 2012.10.29 中国地质大学（武汉） 目 录 一、第三章实验：MATLAB分析时间响应利用 1 1.1利用MATLAB求系统的时间相应 1 1.2利用MATLAB求系统的瞬态性能指标 2 二、第四章实验：利用MATLAB分析频率特性 7 2.1利用MATLAB绘制Nyquist图 7 2.2利用MATLAB绘制Bode图 8 2.3利用MATLAB求系统的频域特征量 9 三、第五章实验：利用MATLAB分析系统的稳定性 10 3.1利用MATLAB分析系统的相对稳定性 10 四、第六章实验：利用MATLAB进行系统校正 11 4.1未校正前的Bode图曲线 11 4.2校正后的Bode图曲线 12 一、第三章实验：MATLAB分析时间响应利用 1.1利用MATLAB求系统的时间相应 源程序： clear all; t=[0:0.01:0.8]; % nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG) % [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t); % subplot(121),plot(T,y1,--,T,y2,-.,T,y3,-) legend(tao=0,tao=0.0125,tao=0.025) xlabel(t(sec)),ylabel(x(t));grid on; subplot(122),plot(T,y1a,--,T,y2a,-.,T,y3a,-) legend(tao=0,tao=0.0125,tao=0.025) grid on;xlabel(t(sec)),ylabel(x(t)); 输出曲线： 单位脉冲相应曲线 单位阶跃响应曲线 1.2利用MATLAB求系统的瞬态性能指标 源程序： clear all; t=[0:0.01:1];u=sin(2*pi.*t); % tao=0.025; nG=[50];dG=[0.05 1+50*tao 50];G=tf(nG,dG); % y=lsim(G,u,t); % plot(t,u,-.,t,y,-,t,u-y,-.,linewidth,1) legend(u(t),xo(t),e(t)) grid;xlabel(t(sec)),ylabel(x(t)); 输出曲线： 系统响应及其误差曲线 源程序： close all; % t=0:0.001:1; % yss=1;dta=0.02; % nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG); y1=step(G1,t);y2=step(G2,t);y3=step(G3,t); % r=1;while y1(r)yss;r=r+1;end tr1=(r-1)*0.001; % [ymax,tp]=max(y1);tp1=(tp-1)*0.001; % mp1=(ymax-yss)/yss; % s=1001;while y1(s)1-dta y1(s)1+dta;s=s-1;end ts1=(s-1)*0.001; % r=1;while y2(r)yss;r=r+1;end tr2=(r-1)*0.001;[ymax,tp]=max(y2); tp2=(tp-1)*0.001;mp2=(ymax-yss)/yss; s=1001;while y2(s)1-dta y3(s)1+dta;