机电一体化案7-2.docVIP

淮南联合大学 教 案 课程名称： 机电一体化系统 授课教师： 授课班级： 选用教材：赵先中.《机电一体化系统》.高教版 淮南联合大学教师授课教案 章节名称 第7章 工业机器人技术 教学名称 第3节 典型工业机器人的结构 教学时数 学时 1 教学目标 1．了解机器人的主要机械结构 2．理解机器人底座，手臂，手腕和末端夹持器的基本结构 3．了解机器人手腕柔顺性的概念和意义 课程重点难点 1. 机器人底座，手臂，手腕和末端夹持器的基本结构 2. 机器人手腕柔顺性的概念和应用意义 教学方法 及手段 1．课堂理论课讲授 2．多媒体教学课件播放辅助教学 教学过程及时间分配： 1.机器人的底座 ⑴ 基本作用: 系统的支撑 ⑵ 基本类型: 固定型底座 智能型,可移动型底座 2.机器人手臂 ⑴ 基本作用: 将抓取物送到给定位置 ⑵ 3 个自由度: ① 手臂的伸缩 ② 手臂的升降或俯仰 ③ 手臂的回转(实现机构: 齿轮机构,链轮转动机构,连杆机构等) 3.机器人的手腕 ⑴ 作用：调整或改变工件的方位 ⑵ 具有3个相互独立的自由度 ⑶ 由3个回转关节组成 ⑷ 回转关节的组合运动形式 ① 俯仰运动 ② 偏摆云动 ③ 横向滚动运动 4.手腕的柔顺性 ⑴ 意义:提高装配定位的成功概率 ⑵ 柔顺性装配的2种形式： 1）装有检测元件的主动柔顺装配 2）装有硬件机械环节的被动性柔顺装配（CQX：球面连接等） 5.机器人末端夹持器 ⑴ 功能:夹取物件的装置 ⑵ 分类: ① 夹钳式取料手 ② 吸附式取料手 ③ 专用操作器式 ④ 仿生多指灵巧末端夹持器（可在极限环境下工作） 板书设计： ①相关标题，主要内容要点等按常规进行书写 ②要求板书清晰整洁美观，图面大小适度规范，无错字别字和不规范文字符号 作业： 1．简述机器人的主要组成机械结构 2．简述机器人底座，手臂，手腕和末端夹持器的基本功能 课后教学小结： 1.讲清机器人的主要的机械结构部分的基本组成 2．讲清机器人底座，手臂，手腕和末端夹持器的基本功能 3．概述机器人手腕柔顺性的概念和意义 4. 概述机器人末端夹持器的功能，类型尤其是仿真夹持器的意义 作业中存在的主要问题： 部分同学作业题机器人底座，手臂，手腕和末端夹持器的基本功能有不同程度的理解和表述错误 其余无明显作业问题 淮南联合大学教师授课教案 章节名称 第7章 工业机器人技术 教学名称 第4节 工业机器人的控制 教学时数 学时 0.5 教学目标 1．理解机器人工资系统的任务 2．理解机器人示教再现控制系统的概况 3．理解机器人计算机控制系统的基本组成 4．理解机器人计算机控制系统的管理型、记忆型、计算型三类系统的特点 5．理解计算机集中控制方式和分散控制方式的特点 课程重点难点 1. 计算机控制系统的管理型、记忆型、计算型三类系统的特点 2. 计算机机器人集中控制方式和分散控制方式的特点 教学方法 及手段 1．课堂理论课讲授 2．多媒体教学课件播放辅助教学 教学过程及时间分配： 1.机器人控制的功能、组成和分类? ???? 1. 对机器人控制系统的一般要求??? 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：??? ·记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。??? ·示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。??? ·与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、