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第二章 控制系统及其组成环节的数学模型 定义： §1 控制系统的微分方程模型 1.1 数学模型方程的建立 (3) 消去中间变量i，得到最终的方程。 例2-1-2 （2）利用物料（能量）平衡式： 把（2-1-4）代入（2-1-3）可得： （4） 增量化 步骤： 3、 (5) 线性化 方法： 根据公式， 设 /例2-1-3 把（2-1-4）式线性化 考虑到平衡关系式： (6) 无因次化 步骤： 总结： ??▲ 方程处理： 例2-1-4 （2）基本定理： 例2-1-5 线性系统的特性和分析 均匀性： 纯滞后特性 /§2 控制系统的传递函数模型 拉普拉斯变换常用基本性质： 积分定理 2.2 典型环节的传递函数 2、一阶惯性环节： 3、二阶惯性环节： 4、高阶环节： 5、积分环节： 7、PID环节： 8、纯滞后环节和带有纯滞后的一阶环节： 注意： 2.3 系统方块图 （2）相加点 2、方块图的基本连接形式 (2)???并联 (3) 反馈 若正反馈： 例2-2-1 (2) 求Y(s)/F(s) /(3) 求E(s)/X(s) (4)求E(s)/F(s) 例2-2-2 3、 方块图的等效变换规则 （2）在无函数方块的支路上，分支点可交换 （4）相加点跨越方块， （b）前移： （5）分支点跨越方块, （b）前移： 总结： 例2-2-3 方法1求解： 方法1求解： 方法1求解： 2.4 信号流图 信号流图是由节点和连接两节点的支路组成。 1、术语（和传递函数术语对照理解） （2）支路：连接两节点间的定向线段。 (4) 通路：沿箭头方向，穿过各相连支路的途径。 ● 不接触回路： 2、梅逊（Mason）公式 例2-2-4 例2-2-4 (2) 例2-2-4 (3) 例2-2-4 (4) /3、基本运算规则 （3）自回路 练习: 求C(s)/R(s) 例2-2-5 例2-2-5 (2) 例2-2-5 (4) 例2-2-6 （微分方程→信号流图） 例2-2-7 综合练习2 利用梅逊公式求C(s) 综合练习3 利用梅逊公式求E(s) 利用梅逊公式求E(s) 利用梅逊公式求E(s) 本章小结： 既然方块图与信号流图有一一对应的关系，则可以利用梅逊公式对方块图直接求解系统的传递函数。 利用梅逊公式求系统的传递函数。 Y(s) X(s) － G1 G2 G3 H1 H2 － ＋ 设有两级RC电路串联组成的滤波网络, 如图所示。 1、试建立该网络的微分方程 2、画出系统的方块 3、建立系统的信号流图 4、求系统的传递函数 综合练习1 解: 首先确定 为系统输入量, 为系统输出量。 其中 为中间变量, 消去后得到 1、根据基尔霍夫定律得到各环节的微分方程如下： 该网络的动态模型是一个线性常系数二阶微分方程。 2、绘制两级RC网络的结构方块图 (中间变量和输出变量） 画出各环节的方块图 按信号流向连接各环节 （a）后移： Y X1 G Y1 Y X1 G Y1 Y(s)=G(s)X1(s) Y1(s)=X1(s) Y(s)=G(s)X1(s) Y1(s)=X1(s) 后移除G, Y X1 G Y1 Y X1 G Y1 G Y(s)=G(s)X1(s)=Y1(s) Y(s)=G(s)X1(s)=Y1(s) （5）分支点跨越方块, 后移除G， 前移乘G; （1）尽量利用相同性质的点可以交换这一点， 避免不同性质的点交换（绝不可以）； （2）相加、分支点需要跨越方块时，需要做 相应变换，两者交换规律正好相反： （3）变换后，转换为串、并联或反馈回路，利用公式计算。 后移 → 前移 ← 相加点 × 分支点 × ÷ ÷ X(s) － ＋ ＋ ＋ G1 G2 G3 H1 H2 － ＋ Y(s) 求 方法1. 相加点3前移， 讨论：有？种变换方法 － 与相加点2交换 4 除G1（s）, Y(s) X(s) － ＋ ＋ ＋ G1 G2 G3 H1 H2 － ＋ 1 3 2 4 6 5 3 X(s) － ＋ ＋ ＋ G1 G2 G3 H1 H2 － ＋ Y(s) 例2-2-3 方法2. 分支点4后移， 与分支点5交换 除G3（s）, 1/G3 Y(s) X(s) － ＋ ＋ ＋ G1 G2 G3 H1 H2 － ＋ 1 3 2 4 6 5 3 例2-2-3 方法3. 相加点2后移， 与相加点3交换。 乘G1（s）, Y(s) X(s) － ＋ ＋ G1 G2 G3 G1H1 H2 － ＋ Y(s) X(s) － ＋