基于单片机直流电机控制器的设计.doc

目录 1系统论述 1 1.1 设计思路 1 1.2 基本原理 1 1.3 总体设计框图 1 2直流电机单元电路设计与分析 2 2.1 直流电机驱动模块 2 2.2 直流电机的中断键盘控制模块 7 2．3 1602LCD液晶显示模块 9 3直流电机PWM控制系统的实现 11 3.1 总电路图 11 3.2 总电路功能介绍 12 3.3 直流电机控制程序 12 4系统仿真 19 1系统论述 1.1 设计思路 直流电机PWM控制系统的主要功能包括、该系统由以下电路模块组成：：这一模块主要是利用来实现。控制：。模块主体电路：即。、该系统由以下电路模块组成：：这一模块主要是利用来实现。控制：。模块直流电机PWM调速系统由命令输入模块模块键盘 图 1.1 直流电机PWM调速方案 2直流电机单元电路设计与分析 2.1 直流电机驱动模块 主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块（内含CMOSS管、三太门等）组成。现在介绍下直流电机的运行原理 2.1.1 直流电机类型 直流电机，根据直流电机的用途可分为以下几种：直流发电机将机械能转化为直流电能直流电动机将直流电能转化为机械能直流测速发电机将机械信号转换为电信号直流伺服电机将控制信号转换为机械信号。 图2.1 直流电动机结构 2.1.3 直流电机工作原理磁极N、S间装着一个可以转动的铁磁圆柱体，圆柱体的表面上固定着一个线圈abcd。当线圈中电流时，线圈受到电磁力，根据左手定则当线圈中电流圈圈流电机的主要额定值有： 额定下，电机的以r/min为单位。 励磁电流If：施加到电极线圈上的电流。 2.1.5 直流电机PWM调速原理 （1）直流电机转速 直流电机的数学模型可用图2.3表示，由图可见电机的电枢电动势Ea的正方向与电枢电流Ia的方向相反，Ea为反电动势；电磁转矩T的正方向与转速n的方向相同，是拖动转矩；轴上的机械负载转矩T2及空载转矩T0均与n相反，是制动转矩。 图2.3 直流电机的数学模型 根据基尔霍夫第二定律，得到电枢电压电动势平衡方程式1.1： U=Ea-Ia（Ra+Rc）……………………………………………式1.1 式1.1中，Ra为电枢回路电阻，电枢回路串联保绕阻与电刷接触电阻的总和； Rc是外接在电枢回路中的调节电阻。 由此可得到直流电机的转速公式为： n =Ua-IR/CeΦ ……………………………………………式1.2 式1.2中，Ce为电动势常数，Φ是磁通量。 由1.1式和1.2式得 n =Ea/CeΦ ………………………………………………式1.3 由式1.3中可以看出，对于一个已经制造好的电机，当励磁电压和负载转矩恒定时，它的转速由回在电枢两端的电压Ea决定，电枢电压越高，电机转速就越快，电枢电压降低到0V时，电机就停止转动；改变电枢电压的极性，电机就反转。 （2）PWM电机调速原理 对于直流电机.3所示的脉动电流压（要求脉动电压的周期远小于电机的惯性常数），可以看出，在T不变的情况下，改变T1和T2宽度，得到的电压将发生变化，下面对这一变化进一步推导。 图2.3 施加在电枢两端的脉动电压 设电机接电时，其转速最大为Vmax占空比为D=t1/T，则电的平均为=U·D ……………………………………………式1.4 由式1.3得到： n =Ea/CeΦ≈U·D/ CeΦ=KD ； 在假设电枢内阻转小的情况下式中K= U/ CeΦ，是常数。 图2.4为施加不同占空比时实测的数据绘制所得占空比与转速的关系图。 图2.4 占空比与电机转速的关系 由图与占空比D并不是完全线性关系（图中实线）， 图2.5 直流电机驱动电路 然而考虑市场的行情，既然已有专门地为电机驱动而设计的芯片，就没必要再从新来设计；选用L298芯片来构成的电路结构基本上跟上图一样，由L298芯片组装的驱动模块如图2.6 所示。所用元器件如下所示： ● 1N4006 : 二极管 ● AT89C51 : 单片机 (在此并未显示) ● RES : 电阻 ● MOTOR-ENCODER : 直流电机 ● L298 : 电机驱动芯片 ● RESPACK-8: 排阻 图2.6 直流电机及其驱动电路 2.1.7 程序设计流程图 图2.7 定时中断服务流程图 2.2 直流电机的中断键盘控制模块 2.2.1 外部中断设置 （1） 外部中断允许设置 中断控制寄存器IE的EX0对应INT0，EX1对应INT1，EA为中断的总开关，