WX04_微型计算机控制技术_第四章(修).ppt

第4章 数字控制器的直接设计方法 模拟化设计方法： 对连续系统在时间域或S域内讨论问题，设计出模拟调节器。 数学工具：微分方程、拉氏变换 最后把D（s）离散化为D（z），求出差分方程u(k)。 前面介绍的数字PID控制器是连续PID控制器的数字实现，如果控制对象的特征不是很清楚，使用数字PID控制可以取得比较满意的效果。 但这种方法以连续控制为基础，要求T必须足够小，一般只能实现较简单的控制。 随着辨识技术的发展，可以精确获得某些对象的特征。 若对象特征已知，则可以根据采样系统理论来设计控制器，采样周期可以比较大，控制质量也比较高。 该方法是以z变换、脉冲传递函数为基础的一种设计方法，又称解析法。 在数字随动系统中，往往要求系统输出值尽快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是适应这一要求的直接数字设计方法。下面讨论最少拍控制系统的解析设计方法，其基本出发点是根据设计要求确定系统的期望特征，然后通过计算求得控制器的传递函数。 该方法的关键是如何把设计指标转化成 z 域中对脉冲传递函数的要求。 所谓最少拍系统，是指系统对典型输入如单位阶跃、单位速度或单位加速度输入具有最快的响应，且系统的稳态误差为0。 最少拍系统也称为最少调整时间系统或最快响应系统。 在采样控制系统中，通常把一个采样周期称为一拍。 最少拍系统设计的具体要求： （1）准确性。对典型的参考输入信号，在系统达到稳态后，采样