运动控制第四版第二单元汇编.ppt

虚线表示电流可能断续，2-7式不再适用 工程中的典型非线性特性(图2)有：①死区（不灵敏区）特性，如测量元件的不灵敏区，伺服电压的启动电压和干摩擦等特性。②饱和特性，如放大器的饱和输出特性，伺服阀的行程限制和功率限制。③间隙特性，如齿隙特性和油隙特性。④继电器特性。⑤变放大系数特性。 TS平均失控时间。TSMax最大失控时间。 电网中的电力负荷如电动机、变压器等，大部分属于感性负荷，在运行过程中需向这些设备提供相应的无功功率。在电网中安装并联电容器等无功补偿设备以后，可以提供感性负载所消耗的无功功率，减少了电网电源向感性负荷提供、由线路输送的无功功率，由于减少了无功功率在电网中的流动，因此可以降低线路和变压器因输送无功功率造成的电能损耗，这就是无功补偿。 静差率（直流电机）和转差率（异步电机）的区别。 用UPE来统一表示可控直流电源。GE是测速装置 劳斯-判据 在阶跃输入作用下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出只能逐渐地变化，但是最终可以达到无静差； 0型系统，I型系统，看分母S的次方 稳压二极管，稳定电压，伏安特性曲线。 * * 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-电流截止反馈环节 c )利用电流互感器引入电流截止负反馈环节 * 电流反馈信号取串入电动机电枢回路中的小阻值电阻Rs，IdRs正比较于电流； 图a)中用独立的直流电源作为比较电压Ucom，其大小可用电位器调节； 在IdRs与Ucom之间串接一个二极管VD，当IdRsUcom时，二极管导通，电流负反馈信号Ui即可加到放大器上去，当IdRs≤Ucom时，二极管截止，Ui消失； 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-电流截止反馈环节 * 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-电流截止反馈环节 电流截止负反馈环节的输入-输出特性 图b)中利用稳压管VST的击穿电压Ubr作为比较电压Ucom；截止电流Idcr=Ucom/Rs；当输入信号IdRs-Ucom0时，输出Ui=IdRs-Ucom；当IdRs-Ucom≤0时，输出Ui=0。 * 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-稳态结构框图 带电流截止负反馈环节的闭环直流调速系统稳态结构框图 （IdRs-Ucom） * 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-静特性 当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性与只有转速负反馈调速系统的静特性相同； （2-94） 当IdIdcr时，引入了电流负反馈，静特性变成： 截止电流Idcr=Ucom/Rs * 带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-静特性 CA段： 电流负反馈被截止。 AB段 电流负反馈起作用。 电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻。 比较电压与给定电压的作用一致，好象把理想空载转速提高到： （2-95） 挖土机特性：遇到坚硬的石块过载，甚至堵转 * 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-静特性 令n=0，得到堵转电流Idbl： （2-96） （2-97） 一般KpKsRsR，因此： Idbl应小于电动机允许的最大电流，一般为： 截止电流应大于电动机的额定电流，取： * 2.5转速反馈控制直流调速系统的限流保护 3. 带电流截止的无静差直流调速系统 带电流截止的无静差直流调速系统 TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号Ui； 当电流达到截止电流Idcr时，Ui高于稳压管VS的击穿电压，使晶体VT三极管导通； 忽略晶体三极管VT导通压降，则PI调节器的输出电压Uc为零； 电力电子变换器UPE的输出电压Ud=0，达到限制电流的目的。 * 2.5转速反馈控制直流调速系统的限流保护 （2-98） 转速反馈系数： 式中：nmax-电动机调压时的最高转速；U*nmax相应的最高给定电压。 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 无静差直流调速系统稳态结构框图(IdIdcr) 理想情况没有稳态速降 * 2.6转速反馈控制直流调速系统的仿真 MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真是十分简单和直观的； 用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果要示波器上显示出来； 1. 转速负反馈闭环调速系统仿真参数 直流电动机：额定电压UN=220V，额定电流IdN=55A，额定转速nN=1000r/min，电动机电势系数Ce=0.192V·min/r 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，滞后时间常数Ts=0.00167s， 电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常数Tl=0.00167s，电力拖动系统机电时间常数，Tm=0.075s 转速反馈